（4）Kintinuous的编译

最新推荐文章于 2023-12-08 09:19:29 发布

枫桥夜泊_knit

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40178878/article/details/108651614

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ubuntu 16.04 + GTX 1660Ti + cuda 10.2

每个人可能遇见的问题有所不同，谨以此为参考xxx

易错部分标红，注意查看

参考其他的博客：

https://blog.csdn.net/lzRush/article/details/89089233

https://blog.csdn.net/ying971101/article/details/80633926

等。。。

（1）cuda安装：https://blog.csdn.net/qq_40178878/article/details/108117216

（2）依赖安装：openjdk-7-jdk 和 penjdk-7-jdk 有所不同，可能是openjdk-6-jdk 或者openjdk-8-jdk

sudo apt-get install g++ cmake cmake-gui python-vtk doxygen mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev libboost-all-dev libvtk5-qt4-dev libvtk6.2 libvtk5-dev libqhull* libusb-dev libgtest-dev git-core freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev graphviz mono-complete qt-sdk openjdk-7-jdk openjdk-7-jre

（3）安装openNI2

参考：https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/80991095

（4）安装 opencv 2.4版本，3或者4版本不行，cmake时请使用下面的 -Dxxx，直接cmake .. 可能会出现问题

其他问题请参考博文最后的错误汇总

cd opencv-2.4.13

mkdir build && cd build

cmake -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=OFF -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_OPENMP=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D WITH_QT=OFF -D WITH_OPENGL=OFF -D WITH_VTK=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF ..

make -j8

sudo make install

sudo ldconfig

安装完成查看版本：pkg-config opencv --modversion

（5）安装DLib 1.0版本，其他版本可能会存在问题

下载：https://github.com/dorian3d/DLib/releases

cmake时可能会出现找不到 opencv 的问题，参考博文最后

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（6）安装DBoW2-1 版本，https://github.com/dorian3d/DBoW2/tags

如果正常版本不行，则安装 nonfree 版本，和DLib的安装方法一样

（7）安装DLoopDetector-1.0(必须为1.0版本)，https://github.com/dorian3d/DLoopDetector/tags

与上面一致，下载以后建立build，然后cmake，make等

（8）安装iSAM 1.7 版本，http://people.csail.mit.edu/kaess/isam/

安装过程与上面一致

（9）安装Pangolin最新版本

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. make -j8 sudo make install sudo ldconfig

（10）安装PCL 1.8.0

下载好以后https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tags?after=pcl-1.8.1rc2

cd pcl-pcl-1.8.0

mkdir build && cd build

注意当cmake时有些东西 not found，则需要安装，浏览器搜索该问题即可，博文错误汇总最后列出了几种常见的可能

另外，出现一些warning：xxx is deprecated 是可以的

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_GPU=OFF -DBUILD_apps=OFF -DBUILD_examples=OFF ..

make -j8

sudo make install

sudo ldconfig

（11）编译 Kintinuous

下载源码：https://github.com/mp3guy/Kintinuous

git clone https://github.com/mp3guy/Kintinuous

cd Kintinuous

mkdir build

cd build

注意更改自己的cuda版本

cmake -D CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-10.2 -D CUDA_ARCH_BIN=6.1 -D CUDA_ARCH_PTX=6.1 ../src

make -j8

sudo ldconfig

最后运行：

数据集下载之后在http://www.cs.nuim.ie/research/vision/data/loop.klg下载loop.klg，保存至/Kintinuous/build文件夹下,输入命令:
./Kintinuous -s 7-v ../vocab.yml.gz -l loop.klg -ri -fl -od

但是现在数据集下载有问题，反正我是下不下来，那么采用ElasticFusion的数据集：dyson_lab.klg

运行：注意删除 -od，不删除会中途退出

./Kintinuous -s 7 -v ../vocab.yml.gz -l dyson_lab.klg -ri -fl

（12） Kintinuous在kinect上运行:参见下一篇

https://blog.csdn.net/qq_40178878/article/details/109012014

最后错误汇总，仅以我遇见的错误进行汇总，其他错误请自行查阅，cmake时请注意自己的错误xxx not found，xxx not exist等

（1）安装opencv 2.4.13出现的错误，

如果第一次编译没通过，先删除build再新建进行重新编译

1：No package 'gstreamer-base-1.0' found

sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

2：videodev.h - not found

下载libv4l-dev的deb文件：https://packages.ubuntu.com/xenial/amd64/libv4l-dev/download

点击安装，然后执行：sudo ln -s /usr/include/libv4l1-videodev.h /usr/include/linux/videodev.h

3：recipe for target '3rdparty/libtiff/CMakeFiles/libtiff.dir/depend' failed、

Cannot open file for write: 3rdparty/libtiff/CMakeFiles/libtiff.dir

使用下面的方法cmake即可：cmake -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=OFF -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_OPENMP=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D WITH_QT=OFF -D WITH_OPENGL=OFF -D WITH_VTK=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF ..

（2）安装DLib 1.0出现的错误

1：set OpenCV_FOUND to false，即找不到opencv，DBoW2，DLoopDetector等出现一样的错误修改方式一样

那么在的CMakeLists.txt的 find_pakage(OpenCV REQIRED) 前面添加几句：

(注意更改路径)

set(OpenCV_FOUND 1)
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
set(OpenCV_DIR /home/knitzj/opencv-2.4.13/build)