如何在ROS环境中解码.bag格式数据

由于Udacity开源的数据使用了.bag格式,所以在解码其数据的时候,废了一番周折。

首先,查看.bag文件信息

使用rosbag info **.bag,具体如图所示:

这里写图片描述

然后,根据上面信息修改export.launch文件

如下图中红色部分所示,第一处红框即上面那个,指定bag文件的位置,第二次红框即下面那个指定解码的具体主题,对应上面图中的topics中内容。

这里写图片描述

解码

使用解码命令roslaunch export.launch,如下图所示,正在解码:

这里写图片描述

查看结果

解码生成的图像存在~/.ros目录中,如图所示:

这里写图片描述

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