在自动驾驶、机器人导航及环境感知的研究中,高质量的数据集是推动算法发展的关键。NuScenes数据集作为一项开源的多模态自动驾驶数据集,提供了丰富的雷达、激光雷达(LiDAR)、摄像头等多种传感器数据,是进行多传感器融合研究的理想选择。而ROS(Robot Operating System)作为机器人软件开发的主流框架,其灵活的架构和丰富的工具链极大地便利了机器人应用程序的开发。本文将指导你如何利用NuScenes数据集生成ROS兼容的Bag文件,为你的机器人项目注入强大的数据支持。
引言
ROS Bag文件是一种记录传感器数据、消息、话题等的二进制格式文件,常用于数据回放、测试及算法验证。将NuScenes数据转化为ROS Bag,意味着你可以无缝地将这些高质量的外部数据集成到你的ROS环境中,为机器人的感知、规划及控制算法提供真实世界的测试素材。
准备工作
1、NuScenes数据集下载
首先,访问NuScenes官网并按照指引下载所需的数据集。数据集包含大量场景,可根据研究需求选择完整版或部分场景下载。
2、生成bag包
下载转换代码
https://github.com/clynamen/nuscenes2bag.git
运行指令
rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --dataroot /path/to/nuscenes_mini_meta_v1.0/ --out nuscenes_bags/ --jobs 4
3、结果展示
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