论文阅读：High Precision Approaches Enabled by an Optical-Based Navigation System

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版权

High Precision Approaches Enabled by an Optical-Based Navigation System

2015年

这一篇文章内容不是很多，主要在讲特征提取，也就是跑道线检测。

还是老样子，Canny 边缘提取 + Hough 线段检测。但是加一些约束条件

  • 先计算预期的角度，然后hough空间设置为 α = α e x p e c t e d ± 2 d e g \alpha=\alpha_{expected}\pm2deg α=αexpected​±2deg
  • 短线剔除，直接剔除长度小于1/3预期长度的线
  • hough空间长度不长设置为5px
  • 长线剔除，长度大于预期长度1.05倍的剔除
  • 用先验和位姿计算ROI
  • 通过综合比较直线和预期角度之差，消失点距离，和预期长度之差进行故障排除
Yang-Jiaye
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