ros2安装避坑指南

一、前言

1. 网页链接

ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Galactic documentation ---ros2官网

https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.12/ ---Qt5.12.12下载

2. 软件安利

DuangCloud (dc-site4.com)，vpn上外网,github下载速度快，不限登录个数，相对来说还算划算

GitHub - diegostamigni/qmake2cmake: Convert QMake projects to CMake,免费开源软件，将qmake转化为cmake文件，算是对前期是否跨平台问题考虑不足的亡羊补牢

二、安装及使用

（一）安装及卸载

1. windows安装

（1）python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools rosdistro ---使用pip安装一系列软件，可能会因为源文件失效而安装失败，可以从以下地址安装：

pip install colcon-common-extensions -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com ---colcon-common-extensions为需要安装的软件

（2）stderr: examples_rclcpp_multithreaded_executor CMake Error at CMakeLists.txt:13 (find_package): By not providing "Findament_cmake.cmake" in

CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "ament_c //编译时错误，添加环境变量：

ament_cmake_DIR

C:\dev\ros2_foxy\share\ament_cmake\cmake\ament_cmakeConfig.cmake

（3）CMake Warning (dev) at C:/dev/ros2_foxy/share/connext_cmake_module/cmake/Modules/FindConnext.cmake:163 (list):

Policy CMP0121 is not set: The list() command now validates parsing of

index arguments. Run "cmake --help-policy CMP0121" for policy details.

Use the cmake_policy command to set the policy and suppress this warning.

Invalid list index "nddsc.lib". //cmake警告，需要在cmake文件中增加：

cmake_policy(SET CMP0121 OLD)

cmake文件：C:\dev\ros2_foxy\share\connext_cmake_module\cmake\Modules\FindConnext.cmake

（4）qt安装之后需要检查添加的环境变量：

QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH

D:\SoftWare\Qt\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

Qt5_DIR

D:\SoftWare\Qt\5.12.12\msvc2017_64

2. windows卸载

卸载ros需要卸载cholocate及相关文件，否则重新安装软件，会提示软件已存在

3. linux安装

（1）linux各位大神研究的比较多，在网上找的一键安装

https://zhuanlan.zhihu.com/p/149187701

（2）rosdep update失败（这里使用大神鱼香ROS的国产化解决办法）

• sudo pip install rosdepc ---使用rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3：

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有：

sudo apt-get install python3-pip

• sudo rosdepc init

• rosdepc update

（二）使用（适用于单节点，多节点参照ros2官网）

1. 切换到ros2节点源文件

cd \dev\ros2_ws

2. 调用ros2脚本

call C:\dev\ros2_galactic\local_setup.bat

3. 生成ros节点

colcon build --merge-install --packages-select cpp_pubsub ----为生成的ros节点

4. 获取安装文件

call install/setup.bat

5. 生成可执行程序

ros2 run cpp_pubsub talker cpp_pubsub ---节点生成可执行程序talker