Ubuntu22.04安装和卸载ROS2

1、更新源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

2、添加密钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3、创建文件

touch /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

4、添加源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果遇到报错“ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接”
可参考https://www.guyuehome.com/37844

5、安装，我是Ubuntu22.04，安装ROS2的humble桌面版

sudo apt install ros-humble-desktop

6、配置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

7、安装和初始化rosdep

sudo apt update

sudo apt install -y python3-rosdep

sudo rosdep init

如果初始化失败，参考ROS学习——rosdep update 超时解决方法_senlijiu的博客-CSDN博客

rosdep update

8、测试

示例一
先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。
启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

启动第二个终端，上一个终端不能关闭，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

示例二：小海龟仿真示例
再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。
启动两个终端，分别运行如下指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了。

8、卸载

(1)、卸载全部ros:

sudo apt-get remove --purge ros-*

卸载某个ros版本(ros版本可以共存，每次需要切换)
如humble:

sudo apt-get remove --purge ros-humble

或者先卸载包

sudo apt-get purge ros-*

然后删除依赖，配置

sudo apt-get autoremove

(2)、检查 ~/.bashrc文件夹是否有ROS相关字眼在 以及 /opt 目录是否有ros文件夹存在，有，则删除

另一种方法：

sudo apt-get purge ros-*

sudo rm -rf /etc/ros

gedit ~/.bashrc

找到：带有melodic的那一行删除，保存，然后：

source ~/.bashrc