多传感器融合作业1：

1。C++多态实现样文件的切换：

front_end.cpp中的initRegistration，匹配的子类选择，基类指针用哪个子类实例化可以由配置参数决定。

2。使用pcl中的ICP方法：

定义一个icp匹配方法对象，并初始化:

pcl::NormalDistributionsTransform<CloudData::POINT, CloudData::POINT>::Ptr icp_ptr_;

在ndt_registration.cpp中修改icp参数：

bool ICPRegistration::SetRegistrationParam(float max_cordistance, int max_iter, double trans_eps, int euc_fitnessEpsilon) {

    //设置最大对应点的欧式距离，只有对应点之间的距离小于该设置值的对应点才作为ICP计算的点对，默认值为：1.7976931348623157e+308，基本上对所有点都计算了匹配点
    icp_ptr_->setMaxCorrespondenceDistance(max_cordistance);
     //设置最大迭代次数，是第一个条件
    icp_