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多传感器融合定位学习
收集优秀帖子进行学习积累,并记录踩坑经历
哔哔啵嘎嘎
这个作者很懒,什么都没留下…
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LT-mapper配置
1.首先用sc-lio-sam生成LT-mapper的输入文件:LT-mapper的输入要求:keyframe point cloud scans(关键帧点云),keyframe scan context descriptors(SCDs),关键帧scan context描述子,an initial pose-graph text file(含有图优化初始位姿信息的text文件)singlesession_posegraph.g2o即an initial pose-graph text file原创 2022-03-15 22:25:33 · 799 阅读 · 0 评论 -
翻译ERASOR
一.如何运行:launch/mapgen.launch.<launch><node name="kitti_mapgen" pkg="erasor" type="kitti_mapgen" output="screen"> <rosparam param="/map/voxelsize">0.2</rosparam> <rosparam param="/map/target_rosbag">"05_2350_to_原创 2022-03-11 11:39:19 · 747 阅读 · 2 评论 -
qt之rviz组件的开发
在界面上添加layout来显示rviz的panel, 还需要设置下拉框table Widget:ui.treeWidget->setWindowTitle("Display");ui.treeWidget->setWindowIcon(QIcon("://images/classes/Displays.svg"));//设置头为两列:ui.treeWidget->setHeaderLabels(QStringList()<<"key"<...原创 2022-02-23 21:49:10 · 1720 阅读 · 0 评论 -
rosqt项目 melodic+qtcreator4.9.2
1.初始化工作空间cd srccatkin_init_workspacecd ..catkin_make2.新建rosqt 包cd srccatkin_create_qt_pkg 包名 roscpp rvizcd ..cd ..catkin_make3.建立个.workspace文件4.打开workspace文件即可加载整个目录树棒棒!...原创 2022-02-22 15:52:56 · 599 阅读 · 0 评论 -
lio-sam实车调试之发布四个导航点
参考李想大佬的博客:这里贴上链接:使用move_base做4个点循环跑的导航_李想的博客-CSDN博客1.坑1:进不了回调函数总结思路:设定一个终点距离,如果当前位姿与目标点位姿的距离小于1米,就重新发送一个目标点给move_base,这样就可以实现循环导航了。发现move_base是actionlib的服务端的实现,action也是一种类似与service的问答通讯机制,不一样的地方是action还带有一个反馈机制,可以不断反馈任务的实施进度,而且可以在任务实施过程中,中止运行。act原创 2022-01-04 21:35:03 · 1105 阅读 · 2 评论 -
lio-sam实车调试之move_base
本文作为move_base踩坑记录,提供解决思路原创 2021-12-24 11:49:19 · 1667 阅读 · 3 评论 -
lio-sam实车调试之导航
1.目前在recolization发布位姿会报错:修改,发布话题为/loam_posepointFusedCloud_sub = n.subscribe("/laser_cloud_surround",1, &Navigation::readPointFusedCloud, this);"/laser_cloud_surround"替换为"/lio_sam/feature/cloud_corner"需要重写launch文件:...原创 2021-12-12 10:29:23 · 1173 阅读 · 0 评论 -
lio-sam实车调试之定位测试
1.首先阅读一下recolization的源码,看一下和mapping有啥区别:-imageProjection.cpp中:cloudInfo.imuPreintegrationResetId = round(startOdomMsg.pose.covariance[0]);计算相对变换(从雷达的起始时刻到当前imu数据来的时候)-imuPreintegration.cpp中:int imuPreintegrationResetId = 0;订阅odom的里程计?猜测应该是方便显示原创 2021-12-10 14:35:21 · 2841 阅读 · 8 评论 -
lio-sam实车调试之bug
这奇葩的顺时针旋转。1.确认base_link与map坐标系起始时刻是否应该统一,2.旋转有一定规律,是什么原因造成的!2.这是正常的base_link:查找github上的issue,发现!可以通过rosrun rqt_bag rqt_bag的方法来查看bag的issue。操作方法是打开bag。参考ROS 常用GUI测试工具 - 古月居又是时间问题!咋解决! 或许可以尝试以下这个方法:#!/usr/b..原创 2021-12-09 16:11:50 · 1353 阅读 · 1 评论 -
lio-sam实车调试之添加gps数据
1.尝试加入gps:<launch> <arg name="project" default="lio_sam"/> <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find lio_sam)/launch/include/rosconsole/rosconsole_error.conf"/> <!-- EKF GPS--> <node pkg="robot_lo原创 2021-12-07 21:37:25 · 4508 阅读 · 2 评论 -
lio-sam实车调试
以下是些没些营养的碎碎念,作为理清思路用!1.发现缺失map->odom->base_link坐标变换,使用rqt查看正常的tf树:发现map->odom->base_link由imupreintegration模块发出,odom->lidar_link由mapOptimization模块发出。排除应该不是imu频率的问题;1.发现是没有做第一次优化:也就是doneFirstOpt始终为 falsevoid imuOdometryHandler(co.原创 2021-12-04 21:23:05 · 6301 阅读 · 5 评论 -
使用evo对vins-fusion进行euroc数据集测评
roslaunch vins vins_rviz.launchrosrun vins vins_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yamlrosrun global_fusion global_fusion_noderosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_vins/src/VINS-Fusion-master/config/eu.原创 2021-11-30 10:11:24 · 6778 阅读 · 4 评论 -
aloam中的ceres-solver
struct LidarEdgeFactor{ LidarEdgeFactor(Eigen::Vector3d curr_point_, Eigen::Vector3d last_point_a_, Eigen::Vector3d last_point_b_, double s_) : curr_point(curr_point_), last_point_a(last_point_a_), last_point_b(last_point_b_), s(s_) {} template.原创 2021-11-27 10:55:07 · 2035 阅读 · 0 评论 -
速腾聚创16线雷达配置
auto enp8s0iface enp8s0 inet staticaddress 10.7.5.88netmask 255.0.0.0gateway 10.7.5.100因为松灵的厂家改了ip地址,所以相应的电脑本机的ip地址、子网掩码、网关也要改。厂家ip地址设定的是A类的,所以子网掩码要设置成255.0.0.0,网关是自己胡乱设置的,因为要和ip地址前三个地址保持一致。cd /home/yoga/my_work/catkin_lio_sam/src/TX2_StereoSLA.原创 2021-11-20 10:45:46 · 1087 阅读 · 0 评论 -
使用kalibr_allan标定imu内参
前言:因为am=a+na+ba,即测量值=真实值+白噪声+bias所以需要标定白噪声和bias。allan方差斜率中用到的是①陀螺仪加速度计的随机游走,对应的斜率是-0.5;②bias的随机游走,对应的斜率是0.5;故allan方差需要是钩子形状,才能成功标定。标定步骤:1.安装matlab2018a,半小时安完,csdn有博客,只有安装上这个,才能编译成功kalibr_allan2.切换到kalibr_allan的工作目录下,rosrun bagconvert bagconvert原创 2021-11-19 09:25:06 · 2680 阅读 · 0 评论 -
编译imu_utils
用imu_utils标定IMU,之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定_fang794735225的博客-CSDN博客_code_utils首先感谢大佬,帮忙踩坑。以下是我额外的踩坑,希望可以帮助遇到相同问题的大家。1.gflags安装的问题:/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can no转载 2021-11-12 22:44:50 · 462 阅读 · 0 评论 -
ompl之RRT导航
以下转载自:运动规划学习笔记1——探索OMPL - 古月居求解过程:利用OMPL提供的类和方法来规划,基本过程包括以下几个部分♥ 确认实际问题的状态空间 (如SE(3))♥ 从OMPL提供的类中构建一个状态空间(如ompl::base::SE3StateSpace is appropriate)♥ 设置状态空间的边界♥ 定义状态有效性的判断方法♥ 定义起点和终点的状态♥ 求解和可视化//注:这是在ROS里面写的,虽然这一部分跟ROS暂时没关系。#include <ros/ros转载 2021-11-02 15:27:09 · 512 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合之QT控件的设计
//save map cmdArray->data.push_back(0); // mapping status cmdArray->data.push_back(0); // confirm/Go to goal cmdArray->data.push_back(0); // change the cmd_vel cmdArray->data.push_back(0); // the goal x-y po...原创 2021-10-30 10:36:34 · 291 阅读 · 0 评论 -
qtcreator-ros环境构建及编译ros工程
1.安装qtcreator5.9,发现并没有ros插件,故选择qtcreator-ros安装,这个是4.8版本,参考官网安装:How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation2.注意从官网下载的.run文件需要赋予可执行权限,chmod a+x即可3.在终端输入qtcreator-ros打开IDE,然后选择:文件-打开文件或项目,选择工作空间下的cmakelist.txt文件,如果已经配置好kit套件,那么此刻就开始自动编译了原创 2021-10-28 10:13:45 · 2423 阅读 · 1 评论 -
git相关操作
参考git将本地代码提交到远程仓库_nhgxxyy198990的专栏-CSDN博客_git将本地代码上传仓库git 提交本地到远程仓库——超详细_小志_哥哥的博客-CSDN博客转载 2021-10-23 17:09:20 · 43 阅读 · 0 评论 -
Docker使用
1.安装及配置阿里云加速器:参考Ubuntu18安装及配置Docker(附使用阿里云镜像加速器)_Kellen-CSDN博客2.踩坑:docker images报错:Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/images/json":转载 2021-10-19 09:43:46 · 53 阅读 · 0 评论 -
giao!编译lili-om
好坑!需要编译livox_ros_driver最新版,因为其支持horizon,当然 啦 也要更新sdk。set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/yoga/my_work/livox_forhorizon/devel/share/livox_ros_driver/cmake/")set(LIVOX_INCLUDE_DIR "/home/yoga/my_work/livox_forhorizon/devel/include/")include_directories( in原创 2021-07-06 21:00:39 · 413 阅读 · 1 评论 -
ubuntu18.04以太网配置 使用livox mid-70雷达
1/教程很多 可以通过配置/etc/netplan中yaml文件的方式,来修改静态ip# Let NetworkManager manage all devices on this systemnetwork: version: 2 renderer: NetworkManager ethernets: enp2s0: #配置的网卡名称,使用ifconfig -a查看得到 dhcp4: true #dhcp4关闭 addresses: [] #设置本原创 2021-06-16 18:28:19 · 2608 阅读 · 0 评论 -
lio-初始化
IMU初始化分解为多个子问题: 估计陀螺仪偏置:假定bg不变,优化陀螺仪旋转预积分(世界系下)与激光旋转(世界系下)之间的误差。 忽略加速度计偏置,估计尺度和重力矢量 估计加速度计偏置,进一步优化尺度和重力 估计速度 ...原创 2021-06-15 22:16:07 · 417 阅读 · 0 评论 -
imu选型的思考
RM竞赛中常用的imu是JY901,它继承了MPU6050和磁力计,在模块内部进行了滤波,但是没有跟ros集成,而且使用过程中会有自动复位的问题。而九轴imu常用的数据ro原创 2021-06-15 17:09:14 · 1459 阅读 · 0 评论 -
前端激光定位
AdamShan大佬原创 2021-06-10 22:16:23 · 111 阅读 · 0 评论