LT-mapper配置

1.首先用sc-lio-sam生成LT-mapper的输入文件：

LT-mapper的输入要求：keyframe point cloud scans（关键帧点云），keyframe scan context descriptors（SCDs），关键帧scan context描述子，an initial pose-graph text file（含有图优化初始位姿信息的text文件）

singlesession_posegraph.g2o即an initial pose-graph text file

scans即keyframe point cloud scans

lt-mapper属于life-long mapping建图的范畴，用于动态/半静态物体的过滤。life-long mapping很庞大，动态/半静态物体只是其中一个很小的部分。

所以弃了~

考虑只进行removert来做。