1.首先用sc-lio-sam生成LT-mapper的输入文件:
LT-mapper的输入要求:keyframe point cloud scans(关键帧点云),keyframe scan context descriptors(SCDs),关键帧scan context描述子,an initial pose-graph text file(含有图优化初始位姿信息的text文件)
singlesession_posegraph.g2o即an initial pose-graph text file
scans即keyframe point cloud scans
lt-mapper属于life-long mapping建图的范畴,用于动态/半静态物体的过滤。life-long mapping很庞大,动态/半静态物体只是其中一个很小的部分。
所以弃了~
考虑只进行removert来做。