lio-sam实车调试

以下是些没些营养的碎碎念，作为理清思路用！

1.发现缺失map->odom->base_link坐标变换，使用rqt查看正常的tf树：

 发现map->odom->base_link由imupreintegration模块发出，odom->lidar_link由mapOptimization模块发出。

排除应该不是imu频率的问题；

1.发现是没有做第一次优化：也就是doneFirstOpt始终为 false

void imuOdometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odomMsg)

void imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &imu_raw)
{
        std::lock_guard<std::mutex> lock(mtx);


        sensor_msgs::Imu thisImu = imuConverter(*imu_raw); // 将imu信息转换到雷达坐标系下表达,其实也就是获得雷达运动的加速度、角速度和姿态信息

        imuQueOpt.push_back(