三维重建（2）之相机成像+单应性变换+相机标定+立体校正

1.相机模型

参考：智能机器人目标抓取关键技术研究–谢心如 哈尔滨工程大学 博士论文
小孔成像，直接上图：

建立相机坐标系和图像像素坐标系来描述空间坐标和图像坐标的关系。相机坐标系以相机的光轴中心点为原点，以光轴方向为 Z 轴，图像的像素坐标用二维坐标表示，成像平面与光轴交点对应的图像坐标记为(u0,v0) 。
在相机坐标系下，空间中的点 P和对应的图像像素坐标(u，v) 之间的关系为：


理想的小孔模型中不考虑相机镜头的畸变，实际上由于制造和组装原因，相机镜头
在成像时产生畸变。常用的畸变模型为 Brown 模型，考虑了径向畸变和切向畸变，

最后用一幅图来总结从世界坐标系到像素坐标系（不考虑畸变）的转换关系：