通常我们使用的地图是采用卫星图片和GPS联合标定出来的,这种方法一般能达到米级的定位精度。高精地图要求的是厘米级精度,因此仅仅采用卫星是不够的,通常会选择使用采集车在道路上进行移动采集,然后通过线下处理把各种数据融合产生高精地图,其制作过程主要包括数据采集、数据处理、对象检测、手动验证及地图发布五个基本步骤。
数据采集:高精地图的数据采集是个多传感器融合的过程。采集车辆具有如GPS、惯性测量单元(IMU)、激光雷达和摄像机等,通过将这些数据的融合,最终生成高精度地图。
数据处理:对数据进行整理、分类以及清洗从而获得没有任何语义信息或注释的初始地图模板。
对象检测:利用机器学习的方式,来检测大部分常见的静态对象并对其进行分类,包括车道线、交通标志甚至电线杆。利用人工的方式,标注少量复杂的对象。
手动验证:这一步就是人工纠错排查,从而确保地图自动创建过程正确并及时发现问题。
地图发布:经过了上述过程的处理,就可以发布高精度地图了。
目前高精地图的制作是需要有测绘资质的,所以一般把握在图商手中和一些自动驾驶公司,分为甲级资质和乙级测绘资质,甲级资质非常少,需要挂靠到测绘单位。对于园区这种非公共区域,制图资格上是没问题的,但在公共道路上的测绘则需要相应资质。目前有包括华为、京东、高德、滴滴等在内的二十余家单位有甲级测绘资质。