自动驾驶系列（十三）启动各个节点

一、roscore

        用于整个系统ros系统的信息交互。

roscore

二、地图数据发布节点

        发布已经建立好的地图信息，给move_base节点使用，用于和实际的雷达数据匹配。

建立地图的教程参考本教程第五讲。

cd ~/catkin
rosrun map_server map_server my_map_name.yaml

        在rviz中查看发布的地图信息。

 三、点云数据发布节点

        使用点云数据发布节点，可以采用录制好的bag包，也可以采用实时的雷达数据。因为手上用的是16线robesense，因此需要运行一个点云发布节点，同时运行一个3D转2D的节点。参考本系列第三讲和第四讲。

        虚拟机设置网络采用桥接模式，修改IP固定。

 

         启动雷达数据发布：

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

        启动3D转2D程序：

roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch

        在RVIZ中Fixed Frame 输入laser（第五讲中修改过），添加三维和二维点云数据显示。

 打开map信息，可以发现laser坐标系和map坐标系偏差较远，需要其他的环节来进行定位。

 四、定位算法节点

         AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿，对于大范围的局部定位问题工作良好。

        ROS系统启动AMCL节点，使用turtlebot的launch文件。

        终端下，输入指令：

roslaunch turtlebot3_navigation amcl.launch  

        提示：没有监听到/scan topic

 

        查看节点，amcl没有读到map信息。

 五、路径规划节点

        move_base是ROS系统自带的运动导航算法节点。

        终端下，输入指令：

roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch