无人驾驶汽车-从入门到制造
从入门学习ROS,到仿真环境搭建,再到真车的实践。逐步理解和掌握无人驾驶的各个环节。
者也之乎
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动驾驶系列(十六)Autoware源码安装
12原创 2021-09-12 12:04:35 · 801 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(十五)Autoware框架简介
前面介绍ROS系统有很多开源的工具包,可以通过选择不同的工具包实现,建图,定位,规划等节点,从而实现整体的自动驾驶技术。在这个过程和自己攒台电脑是一样的,选用不同的显示器,键盘,硬盘,显卡,主板等就可以组合出一台电脑。这个过程是自由但是难度也比较大,而且不成体系。有没有一台组装好的电脑,集成了上面所有的标准配置呢,答案是有的。 目前集成的开源自动驾驶系统框架主要有两个,Autoware和百度的Apollo。百度Apollo的版本迭代十分迅速,起初的几个版本也是基于ROS1开...原创 2021-09-12 11:24:12 · 8870 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(十九)Autoware使用YoloV3识别(海康相机)
使用海康相机,通过视频码流进行数据的读取和topic发布,例如针对手头一款海康相机设置码流地址:rtsp://admin:Admin12345@192.168.1.65:554。创建相机节点过程,参考第十一章创建bjtucar包的过程,创建一个bjtucamera的包。 节点的源码如下:#include <ros/ros.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include &...原创 2021-09-11 12:11:14 · 1423 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶系列(二十一)Autoware使用Robesense16雷达
Autoware界面本身兼容了robesense 16线雷达的选项,但是点击后报错。查看应该是找不到rslidar的launch文件。因此我们直接使用速腾公司给的robesense 16的数据采集发布包,然后再用Autoware集成的算法。运行雷达的代码参考前面章节。roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch 在Autoware界面下,配置computing-> lidar_euc...原创 2021-09-10 18:37:49 · 983 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶系列(二十)Autoware使用YoloV3识别(USB相机)
1,终端运行Autoware软件roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch勾选USB Generic选项,同时插上一个标准USB接口的摄像头,点击RVIZ 在RVZ中,Add->By Topic->imageRaw->image即可在左下窗口中查看到USB摄像头的原始图像。在Autoware界面,启动yolov3算法,注意weights,cfg,names文件路径是否正确。进入RVIZ界...原创 2021-09-10 17:05:06 · 1848 阅读 · 12 评论 -
自动驾驶系列(十三)启动各个节点
一、roscore 用于整个系统ros系统的信息交互。roscore二、地图数据发布节点 发布已经建立好的地图信息,给move_base节点使用,用于和实际的雷达数据匹配。建立地图的教程参考本教程第五讲。cd ~/catkinrosrun map_server map_server my_map_name.yaml 在rviz中查看发布的地图信息。三、点云数据发布节点 使用点云数据发布节点,可以采用录制好...原创 2021-09-09 16:18:28 · 457 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶系列(十二)IMU计算发布里程计节点
利用IMU计算并以节点形式发布里程计原创 2021-09-09 10:54:35 · 761 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(十一)编写电动车ROS节点(转向)
助力转向机通过CAN总线控制,因此,需要利用CAN盒子来进行。本项目选用的时创芯科技的CAN分析仪。首先需要完成盒子的驱动安装。创芯科技的盒子需要注意linux和windows版本硬件不兼容。大成科技的盒子两个平台都兼容。一、驱动安装二、程序编写三、实验验证 ...原创 2021-09-08 11:39:02 · 1229 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶系列(十)编写电动车ROS节点(刹车)
一、硬件控制协议 对于不同的设备,底层的通讯方式都不一致,因此需要根据具体硬件具体分析。本系统 采用了1个CAN盒子控制转向,1路DA控制油门,另外一路DA控制刹车。1,转向协议 CAN协议获取当前状态的帧ID是0x322,发送控制指令的ID是0x215。500kbps。 一条十六进制控制码是00 31 X1X2Y100 00 00。 其中X1*256+X2=控制角度Y1控制角速度。2,油门协议 串口转DA控制模块,设置波...原创 2021-09-07 19:24:54 · 1018 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶系列(九)老年代步车改造
在完成系统仿真后,需要落地的就是真车的无人驾驶了。基于手头一辆老年代步车,改造油门、刹车和转向后,就可以开始进行无人驾驶系统的设计。原创 2021-09-07 12:03:31 · 1959 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(八)使用turtlebot3仿真机器人定位导航
新终端,加载Gazebo环境roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch新终端,加载导航仿真程序,其中地图map.yaml是上一章建立的环境地图 roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml遇到报错:看提示是路径规划的包dwa_local_planner没有装,安装对应的包后重新运行导航laun..原创 2021-09-06 16:13:16 · 1626 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(六)创建简单小车仿真模型
一、安装sudo apt install python-roscreatesudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui原创 2021-09-03 12:35:46 · 880 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(七)使用turtlebot3仿真slam建图
TurtleBot3是TurtleBot系列中的第三代产品,它在二代的基础之上做了一些改进,并开发了一些新功能,以补充其前身缺乏的功能和满足用户的需求。TurtleBot3采用机器人智能驱动器Dynamixel驱动,是一款小型的、可编程的、基于ROS的高性价比移动机器人,可用于教育、研究和产品原型制造。一、Turtlebot3安装git指令有时候受网络影响提示失败,需要多试几次。cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com...原创 2021-09-06 13:50:28 · 1938 阅读 · 3 评论 -
自动驾驶系列(一)搭建虚拟机开发环境
一、安装虚拟机软件 VMware二、在虚拟机中安装ubuntu18.04参考:VMware虚拟机如何安装系统-百度经验 (baidu.com)问题:安装完后,ubuntu界面太小:1,安装VMware Tool:https://blog.csdn.net/zhang_ling_yun/article/details/780426582,修改Ubuntu屏幕分辨率:https://blog.csdn.net/colin_lisicong/article/details/70193556.原创 2021-09-02 13:56:33 · 591 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(五)hector_slam建地图
QI一、安装hector_slam包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slamcd ~/catkin_wscatkin_make二、修改tutorial.launch文件cd ~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launchgedit tutorial.launch修改launch文件:<..原创 2021-09-02 11:00:13 · 2229 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(四)激光雷达的点云转成二维
将robosense三维激光雷达的点云转成二维,采用hector_slam包进行建图。一、安装pointcloud_to_laserscan包cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.gitcd ~/catkin_wscatkin_make原创 2021-09-01 22:48:54 · 1634 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(三)速腾16线激光雷达驱动安装
参考网址:(25条消息) 16线激光雷达rslidar-16的在ubuntu18.04下驱动安装_很快啊,直接就报错了的博客-CSDN博客1、安装雷达驱动cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidarcd ~/catkin_wscatkin_make2,安装数据包捕获函数库sudo apt-get install libpcap-dev3,更改本机IP地址将本地IP地址改原创 2021-09-01 17:58:54 · 1720 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶系列(二)ROS系统的核心教程
一、通过ROS wiki学习核心教程。操作步骤详细,每一步都有源码和结果,花几个小时的时间就可以操作完初级教程。原创 2021-09-01 09:51:39 · 703 阅读 · 0 评论