综述（九）线控系统的分类，及自动驾驶中常见的线控系统所起到的作用

                     

线控底盘主要有五大系统，分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂。而转向和制动则是面向自动驾驶执行端方向最核心的产品，其中又以制动技术难度更高。

        线控油门：当前线控油门或电子油门技术已经成熟。针对传统燃油车，线控油门现在基本是标准配置，混合动力和电动汽车中都是线控油门，基本不需要换挡，若有也会是线控。电子油门控制系统经过这么多年的发展，已经不是最初的电机控制节气门概念了，而逐渐发展成为根据油门踏板的位置，ECU来决定节气门的开合大小以及喷油量、喷油时间间隔。

线控换挡：线控换挡当前技术由传统的机械手动档位变化为手柄、拨杆、转盘、按钮等电子信号输出的方式。线控换挡对燃油车自动变速器的控制方式不会改变，技术难度小，行业格局比较稳定，新进企业有一定机会，但需要与客户深度绑定，该技术对自动驾驶影响不大。线控换挡技术发展已经发展的非常成熟，未来新能源汽车继续普及，将会是整车标配，有很多的资源可以借助，不会成为技术发展瓶颈。

线控空气悬架：当前技术已经比较成熟，受限于成本目前绝大多数应用于高端车辆，与自动驾驶关系不大，行业格局稳定。组成部件主要有：空气弹簧、储气罐、高度传感器、减震器、气泵、电控单元。下面两图能够看到传统车辆的悬挂与空气悬挂的对比，可以看到相对传统悬架，空气悬架增多了汽车电子的控制系统。

线控转向系统：线控转向系统的发展与EPS一脉相承，其所用到的关键部件在EPS中一样有应用，其系统相对于EPS需要有冗余功能。目前主要有两种方式：取消方向盘与转向执行机构的机械连接，通过多个电机和控制器来增加系统的冗余度在方向盘与转向执行机构之间增加一个电磁离合器作为失效备份，来增加系统的冗余度。

线控转向技术需要在EPS技术上发展，因此此项技术的参与者绝大多数都是传统的Tier 1 EPS系统供应商。EPS的核心部件：电机、电控、扭矩传感器、角度传感器基本都为各大主机厂内部供应，有很深厚的积累，新厂商切入此领域比较困难。

线控制动系统：线控制动系统是在传统的制动系统上发展而来的，线控制动系统执行信息由电信号传递，相对来讲制动压力相应的更快，进而刹车距离更短更安全，车辆操控性更好。