综述（八）自动驾驶中的线控系统综述，线控系统如何在自动驾驶中工作的

自动驾驶感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，和传统汽车零部件行业贴合最近的就是控制执行端，说的再明确一些就是驱动控制、转向控制、制动控制等。自动驾驶的路径规划等驾驶决策是由传感器根据实际的道路交通情况进行识别进而得出，都会是电信号，这就需要传统汽车的底盘进行线控的改造而适用于自动驾驶。

因为业内涉及自动驾驶企业中，除了传统具备底盘控制相关业务能力的零部件供应商之外，很大一部分新企业都做到规划决策这一层，执行控制的部分依然交给车企与供应商。

然而，执行控制是自动驾驶真正落地的基础。感知定位如同驾驶员的眼睛，规划决策相当于驾驶员的大脑，而执行控制就好比驾驶员的手脚。并且规划决策无法和执行控制剥离，对执行控制缺乏了解，决策就会无从做起。

这一点可以从当下自动驾驶的商业合作案列中看出，想率先推出自动驾驶量产车的合作团队中，都有在执行控制上具备深厚积累的供应商。做好规划决策，必须懂得执行控制。

一般来说，局部规划中，自动驾驶车辆考虑外部环境，车辆状况等一系列约束条件，模拟老司机安全驾车给出一个理想的局部路径，小角度的切入换道，把指令传达给相关执行机构。但是理想和现实发生了偏差，比如说没有很好的考虑车辆动力学因素，转向特性估计不足，刹车特性估计不足等等因素导致车辆会出现顿挫，导致车辆刹不住车，或者转弯过度，产生危险。当然还有个原因可能是底层协议的开放性不足，目前的控制协议很大一部分都是付费公开，即便公开，很有限的接口开放程度也直接影响着汽车操控的可调程度。所以很多自动驾驶企业，都说外包改装一辆车花了多少钱，很快上路，但是调试很久都没有特别显著的进展，可能也是其中一个因素。

线控系统是自动驾驶汽车实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。