自动驾驶系列（七）使用turtlebot3仿真slam建图

       TurtleBot3是TurtleBot系列中的第三代产品，它在二代的基础之上做了一些改进，并开发了一些新功能，以补充其前身缺乏的功能和满足用户的需求。TurtleBot3采用机器人智能驱动器Dynamixel驱动，是一款小型的、可编程的、基于ROS的高性价比移动机器人，可用于教育、研究和产品原型制造。

 一、Turtlebot3安装 

git指令有时候受网络影响提示失败，需要多试几次。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

执行rosdep intall 时报错：

更换指令： 

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y -i -r

安装成功：

source环境变量。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

根据所选用的TB3机器人是Burger还是Waffle，将其作为环境变量加入~/.bashrc文件，以方便后续使用。否则每次运行程序都需要先输入“export TURTLEBOT3_MODEL=burger”或者“export TURTLEBOT3_MODEL=waffle”。

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查环境变量设置是否成功：

env | grep TURTLEBOT3

执行结果：

 二、运行仿真turtlebot3_fake.launch

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

报错：

rviz

解决：

#重启终端
catkin_make
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

节点关系查看：rqt_graph 

 三、运行仿真 turtlebot3_world.launch

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

报错，查信息是虚拟机的原因：

 解决：关闭GPU，重启ubuntu：

export SVGA_VGPU10=0

 重新运行launch文件：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

gazbo运行成功，但仍然有报错： 

解决：将~/.ignition/fuel/config.yaml中的 https://api.ignitionfuel.org 改为 https://api.ignitionrobotics.org即可。

gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

 文件内容换成以下：

---
# The list of servers.
servers:
  -
    name: osrf
    url: https://api.ignitionrobotics.org

  # -
    # name: another_server
    # url: https://myserver

# Where are the assets stored in disk.
# cache:
#   path: /tmp/ignition/fuel

最终运行结果：

四、turtlebot3在模型中的运动

新终端，启动gazebo节点

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

新终端，启动键盘节点

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

新终端，启动仿真节点

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

新终端，启动rviz

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

执行后，可以看到在gazebo仿真环境中，仿真小车在环境中走动：

 可以在RVIZ看到点云数据和小车的运动：

 五、仿真slam建图

步骤一：新终端，打开gazebo仿真

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

 

步骤二：新终端，启动slam程序

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

第一次有报错，按提示，安装gmapping工具，重新运行roslaunch

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

运行结果可以看到slam扫到的点云数据 

步骤三： 新终端，打开键盘控制，使用键盘控制小车运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 步骤四：新终端，保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map