ROS任务汇报

任务1–
对ROS工作空间的目录结构的理解
1.build 目录是构建空间的默认位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置和构建你的软件包

2.devel 目录是开发空间的默认位置, 在安装软件包之前，这里可以存放可执行文件和库

3.src 目录是存放代码的位置，在编写完代码之后，要将代码放入src文件夹

launch文件启动一个节点的语句语法和注意事项
1.对launch的解释：
开头的“<launch 声明表明了这是一个launch文件

从“<group ns=" "到“</group是创建了一个分组，并以namespace 来区分，这样就做到了可以同时启动两个相同名字的节点且不会产生冲突

从“<node pkg="" name="" type="“到”</node 是启动节点并对话题的输入和输出分别重命名

"/launch这一行使得launch文件的XML标签闭合

launch文件的语法
pkg=“节点所在功能包的名称”
type=“节点的可执行文件的名称”
name=“节点运行时的名称”
output="screen"意为将输出放在终端屏幕上
respawn=”true”启动完所有请求启动的节点之后，roslaunch 监测每一个节点，让它们保持正常的运行状态。对于每一个节点，当它终止时，我们可以要求 roslaunch 重新启动它.
required=”true”
当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。
注意： required 和 respawn 不可以同时在单一节点中同时存在

"<param/ <rosparam可设置系统运行中的参数，存储在参数服务器中
param name=“output_frame” value=“odom”/>
• name：参数名
• value：参数值

<remap
重映射ROS计算图资源的命名。

include标签
<include
包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。
<include file="$(dirname)/other.launch" /
• file：包含的其他launch文件路径

lunch 示例

• catkin_create_pkg learning_launch
  创建一个launch文件夹，无需依赖
• 写入.launch文件
• catkin_make
• roslaunch **.launch

CmakeList.txt 文件的基本指令的写法和注意事项

• 创建可执行性文件：

 add——executable(obj_name src/cpp_name.cpp)

• 为可执行目标添加依赖项到消息生成目标

`add_dependencies(obj_name package_name_cpp)`

• 使用以下变量来依赖所有必需的目标：

target_link_libraries(obj_name ${catkin_LIBRARIES})

• 若有自定义类型的msg文件
• 打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

• 在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

• 确保导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

• 找到如下代码块：

  /#FILES
   /#Message1.msg
   /#Message2.msg
 )

将/#Message1.msg修改为自己的msg文件

• 取消下面几行的注释：

/# generate_messages(
/#   DEPENDENCIES
/#   std_msgs
/# )

• 若有自定义类型srv文件
• 先打开package.xml，确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 在CmakeList.txt中，将message_generation添加到COMPONENTS列表中

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

（别被名字迷惑，message_generation对msg和srv都适用）

• 修改服务字段

/# add_service_files(
/#   FILES
/#   Service1.srv
/#   Service2.srv
/# )

• 确保导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

• 取消下面几行的注释：

/# generate_messages(
/#   DEPENDENCIES
/#   std_msgs
/# )

几种机制的内容和基本语法

• 话题（topic)：
  由一个或者多个节点向话题发布消息，由另外的一个或多个节点从话题接收消息
  
  其中/publisher为向外发布消息的节点，/person_info为话题，/student和/subscriber为从话题获取消息的节点

上图为运行的效果

• 服务
  客户端向“服务”发出request并接收response,服务端向“服务”接收request并发出response
  

• 参数服务器

为什么要用参数服务器：
1.使用参数服务器配置系统的参数，是全局可见的，方便我们检索和更改系统的配置状态。
2. 参数服务器为ROS节点之间提供了另一种信息交互方式

用cpp实现参数的设置

实现截图

• 动作（action）
  动作是一种问答通信系统，且带有反馈机制，可以使动作在任务过程终止
  动作系统的接口：

1. goal ： 发布目标任务
2. cancel ： 请求取消任务
3. status ： 通知客户端当前状态
4. feedback ： 周期反馈任务运行的监控数据
5. result ： 向客户端发送任务的执行结果，只发布一次

服务端是/fibonacci 客户端是/test_fibonacci