自动驾驶
Zzzz26~
数学硕士,自动驾驶工程师
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如何入门Apollo自动驾驶框架?分享一点经验
作为程序员,写一天代码胜过看十天代码,做以下几件事可以快速度过刚开始最痛苦的一个月。1、接收一个图像topic,在图像上画一个框,再发布一个新的topic,在cyber_visualizer里面显示出来。这个过程可以学到知识点包括:Bazel编译、BUILD文件、proto通信、dag文件的编写。可以参考Apollo图像解压模块modules/drivers/tools/image_decompress/dag/image_decompress.dag,和说明文档docs/cyber/CyberRT_Q原创 2022-04-17 20:18:30 · 533 阅读 · 1 评论 -
C++ 修改YAML文件的一个node节点
这是相机到激光的外参文件,我需要更改rotation的w,x,y,z,但是不改其他的nodeheader: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: velodyne128child_frame_id: right_fronttransform: translation: x: 0.51 y: 0.31 z: -0.10 rotation: w: 0.20917936691977584原创 2021-11-26 21:34:18 · 2191 阅读 · 0 评论 -
Apollo中的世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系
Apollo点云感知中的世界坐标系是velodyne128激光的位置(蓝色坐标系,X轴表示障碍物水平距离);相机坐标系是相机的位置(红色坐标系,Z轴表示水平距离);此处有一个坑:modules/perception/data/params/front_6mm_extrinsics.yaml中的外参表示从相机坐标系到世界坐标系的旋转和平移,要想得到世界坐标系到相机坐标系的转换关系,得求逆。表示front_6mm_extrinsics.yaml中由四元数得到的旋转矩阵 ,表示旋转..原创 2021-07-30 11:03:14 · 1171 阅读 · 0 评论 -
摄像头感知的结果不能在cyber_visualizer里面显示(记录一次用VS code debug的过程)
问题是:cyber_monitor里面可以显示我自己写的通道信息,我自己的通道名称是"/apollo/perception/front_6mm/box ",这个通道里面的信息格式和"/apollo/sensor/camera/front_6mm/image"是一样的,但是cyber_visualizer不能显示我自己写的通道里面的图片。开始debug:首先,cyber_visualizer通过Add Image显示通道中的图片时,没有我自己写的通道"/apollo/perception/fron原创 2021-07-17 16:44:21 · 763 阅读 · 0 评论 -
Apollo Cyber RT创建一个新的组件component
参考链接:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/cyber/CyberRT_Quick_Start.mdhttps://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/cyber/CyberRT_API_for_Developers.md----------------------------把多张图片拼接在一起,在通道中输出-------------------------在/原创 2021-07-06 14:04:09 · 634 阅读 · 0 评论 -
Apollo v5.5视觉感知流程
以下文件都在/modules/perception/目录下。mainboard加载/perception/production/dag/dag_streaming_perception_camera.dag ,fusion_camera_detection_component.pb.txt为配置文件,进入/onboard/component/找类名为FusionCameraDetectionComponent的源文件。Init()初始化参数;OnReceiveImage(const std::s原创 2021-05-21 19:36:44 · 963 阅读 · 0 评论 -
Apollo视觉感知跑起来
首先,修改/home/yinshaohui/apollo5.5/modules/perception/camera/tools/offline/visualizer.cc文件的大概1454行if (all_camera_recieved_ == 0x1) { //0x3这里把all_camera_recieved_ 改成做视觉感知的摄像头数量,我只用了1个front_6mm。参考:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/h原创 2021-05-20 19:58:00 · 459 阅读 · 4 评论