首先,修改/home/yinshaohui/apollo5.5/modules/perception/camera/tools/offline/visualizer.cc文件的大概1454行
if (all_camera_recieved_ == 0x1) { //0x3
这里把all_camera_recieved_ 改成做视觉感知的摄像头数量,我只用了1个front_6mm。
参考:
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md
依次运行命令:
启动transform: #可以在dreamview上面点transform启动这个模块
cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch
解压图像: #必须先解压,否则没法做图像感知
cyber_launch start modules/drivers/tools/image_decompress/launch/image_decompress.launch
加载camera的感知模块:#我电脑启动/launch/perception_camera.launch时会报错