C++ 修改YAML文件的一个node节点

最新推荐文章于 2023-12-28 16:07:40 发布
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分类专栏： Apollo 自动驾驶 算法 文章标签： 自动驾驶 c++ yaml
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本文链接：https://blog.csdn.net/ysh1026/article/details/121569109
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这是相机到激光的外参文件，我需要更改rotation的w,x,y,z，但是不改其他的nodeheader: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: velodyne128child_frame_id: right_fronttransform: translation: x: 0.51 y: 0.31 z: -0.10 rotation: w: 0.20917936691977584
摘要由CSDN通过智能技术生成

这是相机到激光的外参文件，我需要更改rotation的w,x,y,z，但是不改其他的node

header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: velodyne128
child_frame_id: right_front
transform:
  translation:
    x: 0.51
    y: 0.31
    z: -0.10
  rotation:
    w: 0.20917936691977584
    x: -0.393691854453879
    y: 0.74159674408047471
    z: -0.50128333840348849
YAML::Node _baseNode = YAML::LoadFile("right_front_extrinsics.yaml");
_baseNode["transform"]["rotation"]["w"]= q.w;
_baseNode["transform"]["rotation"]["x"]= q.x;
_baseNode["transform"]["rotation"]["y"]= q.y;
_baseNode["transform"]["rotation"]["z"]= q.z;
ofstream fout("right_front_extrinsics.yaml"); //保存
fout << _baseNode;
 
fout.close();

需要注意的是，这里先加载yaml文件，再覆盖，最后写入。

参考：C++ YAML: How to edit/write to a node in a .yaml file - Stack Overflow

Zzzz26~
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01-20 676
c++如何使用yaml来进行配置 yaml的基本语法可以参考这个博客：https://www.cnblogs.com/sddai/p/9626392.html yaml的使用也可以参考这个博客：https://www.it610.com/article/1304246269576777728.htm 我目前学习到是使用yaml来对对象进行初始化，后面有yaml的其他用法在进行补充，先演示一下yaml的基本用法 config.yaml的内容： languages: - Ruby - Perl - Pyt
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