【课程笔记】无人驾驶车辆——传感器标定基本介绍

最新推荐文章于 2023-07-28 23:04:03 发布
VIP文章 最新推荐文章于 2023-07-28 23:04:03 发布
阅读量2.8k 收藏 30
点赞数
分类专栏： # 移动机器人 文章标签： 传感器 slam 无人驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/107124582
版权

文章目录

标定的意义

对于无人驾驶车辆路径规划，我们标定的意义是什么？

在定位与建图中，我们都需要知道移动机器人自身的位姿。
在这里插入图片描述我们的车载传感器记录的信息都是在自身的相对坐标系下来表示数据的。很重要的一个问题是如何来统一这些数据。
在这里插入图片描述通过标定，我们来确定各个传感器坐标系与车体坐标系之间的转换关系。标定可以分为（单一传感器标定）和（多传感器标定）。比如相机标定，激光雷达标定，相机与雷达联合标定。详细的照相机标定与位姿计算，参考此链接。在这里我们只做简单的回顾：
在这里插入图片描述

最低0.47元/天 解锁文章
肥鼠路易
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 30
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 1
    评论
专栏目录
读书笔记《无人驾驶车辆模型预测控制》- 龚建伟.zip
08-23
读书笔记《无人驾驶车辆模型预测控制》- 龚建伟.zip
无人驾驶感知篇之传感器标定（一）
yuan2520的博客
06-03 2687
终于把感知方面的目标跟踪写完了，这部分的内容较多，也比较复杂。今天开始写感知方面的最后一块内容——传感器标定。1.为什么要进行传感器标定为了更全面的获取环境信息，无人驾驶的感知系统需要使用多个同构或异构传感器实现数据的采集。那么这些传感器的安装位置和姿态不尽相同，因此在对传感器数据进行处理之前，必须对传感器本身以及传感器之间进行标定，从而建立传感器与无人车之间以及传感器之间的空间位置关联。2.常见的传感器标定分类（1）视觉相机标定（2）三维激光雷达标定（3）视觉相机与激光雷达联合标定举图说明吧，具体可以看下
计算机视觉——相机标定
热门推荐
dasihudi的博客
06-18 1万+
相机标定
第六节、双目视觉之相机标定
weixin_30405421的博客
07-25 2067
去年三四月份实验室做了一个机器人与视觉识别系统的项目，主要就是利用双目摄像头进行物体空间坐标定位，然后利用机器人进行抓取物体。当时我才研一，还是个菜鸡，项目主要是几个学长负责做的，我也就是参与打打酱油，混混经验。现在过了一年多了，机器人一直在实验室放着，空着也是浪费，所以就想搞点事情。这里我们就先从利用双目摄像头进行空间定位说起，因此这是整个项目的核心部分。 双目视觉是建立在几何数学的基础上，数...
无人驾驶笔记
10-26
快速入门无人驾驶领域，对无人车的几大框架深入理解！
相机参数标定
weixin_45583603的博客
04-07 1167
文章目录一、相机标定原理1.1 切向畸变与径向畸变1.2 张氏标定法1.3 步骤 一、相机标定原理 1.1 切向畸变与径向畸变 相机标定是标定图像产生的畸变，畸变的类型主要有一下三种： ①径向畸变是由透镜本身的制造误差造成的 ②切向畸变是由于透镜安装与“图像”平面不平行产生的 ③焦距和主点（焦距影响图像的模糊程度，主点影响位置的偏移） 下图为小孔成像模型 1.2 张氏标定法 ”张正友标定法” 是...
定位、测量、标定及识别等
Major_S的博客
12-16 3239
定位、测量、标定及识别等定位、测量、标定及识别等定位、测量、标定及识别等
相机标定与内外参
cy413026的博客
10-06 6147
1.相机标定 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定） 换个说法就是相机标定的意义是为了将图像中的点能够还原到真实三维空间中，真实的反应各点之间的实际相对空间关系。 现实三维空间的某点映射到最终的像素空间和以下多个条件相关。 1.三维空间点和相机镜头的位置关系或者说运动关系 这里...
无人驾驶感知篇之传感器标定（四）
yuan2520的博客
06-05 1011
上一篇主要讲述了Camera标定的基本原理以及基本的Camera模型，这篇文章继续深入写写Camera标定。1.Camera标定参数矩阵 在上一篇忘了说了，其中 C 为光心，也是Camera坐标系的原点， f 为Camera焦距。那么根据三角形相似原理，可得： 由于Camera在实际制造过程中，光心位置存在偏移，上面的方程加上偏移就可表示为： 结合三维空间坐标系和像平面坐标系，可以得到三维空间坐标系下的点与像平面坐标系的变换关系：上面方程中Q1称为Camera内参数矩阵，Q2称为Ca
Apollo 无人驾驶平台中多传感器标定
weixin_30408309的博客
06-20 720
传感器标定是无人车最基础也是最核心的模块之一。作为软件层提供的第一项服务，标定质量和准确度极大地影响着感知、定位地图、PNC 等模块。在 Apollo 开源自动驾驶平台中，我们提供了丰富的多传感器标定服务，如激光雷达、惯导、摄像头、多普勒雷达等多种传感器之间的标定。算法覆盖常规 Level 2-Level 4 级别自动驾驶的传感器配置和标定需求。 在本文中，我们将从 L4 传感器标定中两项核心服...
同济大学-智能驾驶与多传感器系统-教程与笔记习题
05-18
同济大学-智能驾驶与多传感器系统
Coursera无人驾驶课程PPT
12-01
资源包含Coursera无人驾驶课程PPT课件及阅读资料。 B站课程视频地址为：https://www.bilibili.com/video/BV1WE411D74g?p=1。 课程笔记地址为：https://blog.csdn.net/cg129054036/article/details/110008047
C#学习笔记——基本语法
12-31
基本语法 C#，又名Csharp，天朝喜欢叫C井。 C#是一种面向对象的编程语言。在面向对象的程序设计方法中，程序有各种相互交互的对象组成。相同种类的对象通常具有相同的类型，或者说，是在先沟通那个的class中。 例如,...
标定中各个坐标关系
weixin_44764524的博客
01-19 3063
世界坐标系：Xw、Yw、Zw。相机坐标系： Xc、Yc、Zc。图像坐标系：x、y。像素坐标系：u、v. 1.从世界坐标系到相机坐标系 刚体从世界坐标系转换到相机坐标系的过程，可以通过旋转和平移来得到，我们将其变换矩阵由一个旋转矩阵和平移向量组合成的齐次坐标矩阵。 其中，外参矩阵中R为旋转矩阵，t为平移向量，因为假定在世界坐标系中物点所在平面过世界坐标系原点且与Zw轴垂直（也即棋盘平面与Xw-Yw平面重合，目的在于方便后续计算），所以zw=0，可直接转换成式1的形式。外参矩阵可以理解为只与相机外部参数有关
机器视觉初步14：相机标定原理及应用
最新发布
KHASIX的博客
07-28 1942
标定原理与常见应用场景
C++ OpenCV相机标定---实心圆点、棋盘格
huhu7777的博客
09-19 6913
在相机标定中，采用二维靶标标定主要分为两种方式：棋盘格标定、实心圆点标定板 实心圆点标定板又分为对称型和非对称型，本文主要探讨对称型。
Apollo-无人驾驶平台中多传感器标定
黎国溥
11-06 4226
本文章来自：Apollo开发者社区 原创：阿波君 传感器标定是无人车最基础也是最核心的模块之一。 作为软件层提供的第一项服务，标定质量和准确度极大地影响着感知、定位地图、PNC等模块。 在 Apollo 开源自动驾驶平台中，我们提供了丰富的多传感器标定服务，如激光雷达、惯导、摄像头、多普勒雷达等多种传感器之间的标定。算法覆盖常规 Level 2-Level 4 级别自动驾驶...
Apollo自动驾驶进阶课（4）——Apollo无人车定位技术
qq_45577461的博客
07-29 2779
1.无人车自定位系统 1.1自定位系统 无人车的自动定位系统：相对一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。 这个坐标系可以是一个局部的坐标系，也可以是一个全局的坐标系，比如全球坐标系，可以知道一个很精确的位置。 位置和姿态有6个自由度。 位置对应X，Y，Z，即相当于某个坐标系的汽车的平移。 姿态是三个方向的一个旋转，一般会用欧拉角来表示。包括横滚、俯仰和航向，分别相对于X，Y，Z三个坐标轴。 如果本地坐标系已经定义好，现在有一个车上的坐标系，它相对于本地坐标系的变化（即姿态的变化），就可用三个角度来表示，也就是
信息化武器装备(中北大学)学习笔记（１）
weixin_44991673的博客
06-17 7880
军事理论国防教育课程着重记录机器人方面内容：在人类发展史上。宏观战争是政治的延续,今天我们发展成了空间，网络，电磁等多维空间等。武器装备是用于作战和保障作战及其他军事行动的武器、武器系统、电子信息系统和技术设备、器材的统称。主要指武装力量编制内的监听，飞机，导弹，雷达，坦克，火炮，车辆和工程机械，分战斗装备，电子信息装备和保障装备。武器装备系统是指为完成一定的军事任务，由相互配合的武器和技术装备组成并具有一定作战功能的有机整体。......
JavaWeb学习笔记（十二）—— JDBC的基本使用
05-22
JDBC（Java Database Connectivity）是Java语言操作数据库的基础API，它提供了一种标准的方法来连接和操作各种关系型数据库。 JDBC的基本使用分为以下几个步骤： 1. 加载驱动程序：在使用JDBC操作数据库之前，需要先加载相应的驱动程序。不同的数据库需要加载不同的驱动程序，一般情况下驱动程序的jar包都会提供。 ```java Class.forName("com.mysql.jdbc.Driver"); ``` 2. 建立连接：使用DriverManager类的getConnection()方法连接数据库。 ```java String url = "jdbc:mysql://localhost:3306/test?useSSL=false"; String username = "root"; String password = "123456"; Connection conn = DriverManager.getConnection(url, username, password); ``` 其中url为连接数据库的URL，username和password为连接数据库的用户名和密码。 3. 创建Statement对象：通过Connection对象的createStatement()方法创建一个Statement对象，用于执行SQL语句。 ```java Statement stmt = conn.createStatement(); ``` 4. 执行SQL语句：可以通过Statement对象的execute()或executeQuery()方法执行SQL语句，如果是更新操作则使用executeUpdate()方法。 ```java ResultSet rs = stmt.executeQuery("SELECT * FROM users"); ``` 5. 处理结果集：如果执行的SQL语句返回了结果集，则可以通过ResultSet对象进行处理。 ```java while (rs.next()) { int id = rs.getInt("id"); String name = rs.getString("name"); System.out.println("id: " + id + ", name: " + name); } ``` 6. 关闭连接：使用完数据库后需要关闭连接，释放资源。 ```java rs.close(); stmt.close(); conn.close(); ``` 以上就是JDBC的基本使用过程，通过JDBC可以实现Java程序与数据库的交互，完成各种数据库操作。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

肥鼠路易

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值