【课程笔记】无人驾驶车辆——传感器标定基本介绍

标定的意义

对于无人驾驶车辆路径规划，我们标定的意义是什么？

在定位与建图中，我们都需要知道移动机器人自身的位姿。
我们的车载传感器记录的信息都是在自身的相对坐标系下来表示数据的。很重要的一个问题是如何来统一这些数据。
通过标定，我们来确定各个传感器坐标系与车体坐标系之间的转换关系。标定可以分为（单一传感器标定）和（多传感器标定）。比如相机标定，激光雷达标定，相机与雷达联合标定。详细的照相机标定与位姿计算，参考此链接。在这里我们只做简单的回顾：

相机畸变模型

当然，实际的相机并不是像小孔成像，我们生产的镜头一般由透镜组成，根据透镜的形状不同，我们会得到不同的失真，称作径向畸变（桶状，枕状）；而由于相机在生产组装中产生的误差，透镜与成像面不严格平行，我们称作切向畸变。