2021.10.27-28科研日志

一、工作内容

这两天的时间没干别的，全力在解决《Adaptive Kalman filter for actuator fault diagnosis》仿真的BUG。

26日想到的系统模型不对，当时觉得可能系统模型是给出的那个增广的模型，后来仔细思考了一下发现不对，还是通过增广分解出来的那个模型。因为不仅文献中对各个矩阵的维度进行了明确的说明，包括在算法中如果要使用这种增广的矩阵，同样其他相关矩阵也需要重新进行定义。

于是写了一维的AKF进行测试，将$\Phi (t)$值定义为一个固定值，发现可以正常运行。

于是将原5维程序中$\Phi (t)$值定义为一个固定值，发现可以正常运行。此时把重心转移到了攻击构造上，但是攻击的式子反复琢磨后觉得没有问题。

27日想到莫非是$\Phi (t)$值不应该是动态的？但是$\Phi (t)$其实是包含在算法中，而且算法关于$\Phi (t)$值的部分其实就是对$\Phi (t)$值的滤波，相当于是考虑了$\Phi (t)$值。同时文献中也有明确说明$\Phi (t)$值是时变的。

将一维AKF的$\Phi (t)$值也写成与输入量挂钩的动态值，发现可以正常运行。

28日白天想到是不是因为受攻击的状态数量超过了量测值的数量，通过调试也发现不是这个原因，回到文献发现文献说的是$\theta$的维度不能超过$y$的维度，而不是受攻击量测的维度，也就是只要$\theta$是二维的，即使通过$\Phi (t)$作用在了所有的状态量上，也不影响参数的估计。
偶然发现其实在这种设定之下，参数值的第二个分量是可以估计出来的，只是第一个分量估计有很大误差，但是感觉均值确实还是跟到了参数真实值。因此灵机一动，这种一半能估计，一半不能的情况，应该是跟模型相关。测试变更第一分量和第二分量的顺序，即将B矩阵垂直镜像翻转，这样使得本来是加到第一个量测的量加到第二个，发现如此之后第一分量可以估计，第二分量不能，也就是BUG出现了反转。因此思考可能是输入设定问题，通过加大输入后，发现BUG得到解决。
到此仿真实现了复现。

二、心得

三、未解决的问题