Stm32 Hal库 CubeMX USB(VCP) RosSerial 与ROS通信

前情提要

工程文件在我的GITHUB上 链接
https://github.com/yltzdhbc/RosSerialVcp

最近在做ros，stm32是一个性能强悍的微控制器，适合做底层数据的运算，ROS和stm32通信就是连接这两者的桥梁，花了很多时间去了解这方面的内容，写一篇总结

stm32 rosserial

• rosserial 是ros官方的一个功能包 http://wiki.ros.org/rosserial/
• rosserial相当于让stm32可以直接在ros网络中发布话题,接入ros,节点的写法和在linux下相同,使用起来也是非常方便

USB转TTL

• 在网上,很多资料都是使用stm32 usart 和usb 转 ttl 来连接的 ,这样因为大部分stm32的定时器是16位,65秒左右会溢出,导致时钟与ros同步不上,会出现 error,虽然不影响实际的通信效果 , 但是看着也很烦人

USB VCP 虚拟串口

• 关于stm32虚拟串口的使用可以看我另一篇博文https://blog.csdn.net/yuleitao/article/details/103285137
• stm32带有usb接口,开启虚拟串口之后,ubuntu下可以直接识别
• 测试中发现VCP和rROS的通信比较稳定,使用USB转TTL,使用1HZ发送消息频率一直达不到1HZ,在0.8~0.98之间飘

CUBEMX的配置

1. RCC
   
2. SYS
   
3. USB
4. USB_DEVICE
   
5. 时钟树
   

7.

工程文件的配置

1. 复制ROSlib库到工程文件目录下面
   
2. 添加如下四个文件到工程里，并在keil中导入
   

KEIL的配置

1. 添加 ,__USE_C99_MATH 到define

,__USE_C99_MATH

2. 添加, --diag_suppress=1,47,1300 , 到misc controls

--diag_suppress=1,47,1300

3. 添加rosmain.h，使用cubemx的话，要添加到BEGAIN 和END之间，这样重新生成代码的时候就不会把我们自己添加的代码覆盖掉了

4. 添加如下函数到指定位置

setup();
loop();

5. 下载到stm32
6. 主要的函数在ros_main.cpp里面，这里延续的arduino的写法，setup里面就是初始化节点，发布一个叫做chatter的话题 ，在loop里面循环调用了publish以1HZ的频率在ros中发布“HELLO WORLD”消息

void setup(void)
{
   nh.initNode();
   nh.advertise(chatter);
}
void loop(void)
{
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_12);
	str_msg.data = hello;
 	chatter.publish(&str_msg);
 	nh.spinOnce();
	HAL_Delay(1000);
}

7. 工程文件在我的GITHUB上 链接
   https://github.com/yltzdhbc/RosSerialVcp

在Linux上测试接收stm32发过来的消息

使用 ttl 转 usb 一般检测到的是ttyUSB0 , 直接使用USB虚拟串口(VCP)一般检测到的是ttyACM0

1. 查看USB设备

lsusb
dmesg | grep tty

2. 提高串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

4. linux上要先安装rosserial库，如果有就忽略这一步

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

5. 启动roscore

roscore

6. 启动rosserial 指定端口 /dev/ttyACM0 这里端口可能不一样

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

7. 输入 rostopic echo /chatter 查看topic 内容

rostopic echo /chatter

8. 输入rqt_graph可以查看节点状态图

rqt_graph

9. 输入rqt打开topic monitor 可以查看消息的内容和频率

rqt