stm32电机驱动调试平台pid调试开发ros底盘里程计脉冲速度监测MPR

最新推荐文章于 2023-03-14 19:49:36 发布
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分类专栏： 上位机软件 文章标签： 上位机pid调试软件
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MPRO 用于调试ros小车底盘，pid开发学学，电机驱动板反馈脉冲等数据的上位机工具。欢迎下载试用。

MPRO搭载stm32单片机驱动GA370编码电机，实现PID速度调节，转向控制。

实体图如下，采用杜邦线加模块设计。简单易用，可实现插拔，随意插拔适配。
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公开线路连接图，

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STM32电机PID速度控制
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
08-19 5万+
2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。 在公众号：小白学移动机器人，发送：速度PID，即可获得本篇文章的STM32工程文件以及相关资料。 2.3.1 解决的问题 解决带编码器直流电机的速度闭环问题。 2.3.2 PID理论 将偏差的比例、积分、微分，通过线性组合构成控制量，用控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。在连续空间中，我们通常探讨模拟PID的控制原理，如图所示： 我们这里用电机速度控制为例，
STM32 ROS小车设计，附PID、运动模型解算、ros串口命令等详细教程
01-06
主要目的         本人平时研究slam算法，比如激光导航，动态路径规划，以及其它上层业务以及外围驱动相关的开发。其中会很多的理论和实际应用会用到ros系统中的一些开源的软件包，所以希望借助于ros平台能够快速的验证和实现一些实际应用需要的解决方法。苦于资金紧张，等了好久才下决心做一个ros小车用于学习和研究。下面我会详细介绍我从头开始一步一步小车底层的计划、思路等。 ros小车方案选型 要从头做一个小车底盘，首先要了解小车底盘结构、硬件、模块等等。小车底盘承载着机器人定位、导航、移动、避障等多种功能，是机器人必不可少的重要硬件。所以一个好的底盘对于上层算法定位、导航、控制精度至关重要！
ROS机器人STM32地盘程序
05-20
ROS机器人是的stm32底盘代码。包括PID算法，IMU九轴陀螺仪，和上位机串口通讯，PWM控制电机
stm32电机速度PID增量式闭环控制
04-15
电机速度闭环控制（代码详细注释）stm32电机速度PID增量式闭环控制参考平衡小车之家
ros之pid
苏凯的博客
07-10 1961
PID口诀¶ 参数整定找最佳，从小到[大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 MainWindow.h // // Created by wt on 2020/7/2. // #ifndef DEMO_SWEEPING_ROBOT_M...
ros_pololu:带ROS的Pololu电机驱动器
05-28
ros_pololu 带ROS的Pololu电机驱动器。 控制Pololu Maestro以及微型串行伺服控制器 要求 需要安装 设定档 配置是从作为私有参数〜pololu_motors_yaml传递的静态文件加载的，例如： : 单个条目应如下所示： Joint1: motor_id: 0 init: 1500 min: 1000 max: 1900 speed: 0 acceleration: 0 callibration: min_angle: -45 min_pulse: 1000 max_angle: 45 max_pulse: 1900 仅需要motor_id，min，max，init 。 如果未提供校正功能，则电动机的配置方式应为其范围为90度，初始值为0度。 将已校准的电动机添加到ROS p
ros中的电机速度控制_4 ros小车与stm32通信：电机驱动调试平台pid调试开发ros底盘里程计...
weixin_30750349的博客
02-04 2496
前言目录1 最快搭建搭建Ubuntu16_04系统安装ros Kinect2 最快搭建树莓派开发系统MPRO 用于调试ros小车底盘，pid开发学学，电机驱动板反馈脉冲等数据的上位机工具。欢迎下载试用。MPRO搭载stm32单片机驱动GA370编码电机，实现PID速度调节，转向控制。实体图如下，采用杜邦线加模块设计。简单易用，可实现插拔，随意插拔适配。公开线路连接图，设计思路有的朋友使用全向移动底...
PS2遥控编码器电机麦克纳姆轮底盘源码STM32F103RCT6
04-17
芯片型号：STM32F103RCT6 包含多份源码：不带系统、带RT-Thread系统源码 源码包含功能： 1. 编码器电机驱动 2. 麦轮解算 3. PS2遥控控制 4. IMU数据解算 5.手机控制APP 6. 硬件原理图 7. 芯片资料 8. 串口控制小车...
STM32_Ros_master_melodic-PID.zip
04-30
总结来说，STM32_Ros_master_melodic-PID项目展示了如何利用STM32微控制器和ROS来构建一个具备PID控制功能的电机驱动系统。通过理解这些关键技术，开发者可以学习到如何将嵌入式系统与高级机器人操作系统相结合，...
odrive_ros:用于ODrive电机驱动器的ROS驱动器
05-24
存档通知2021-02-04 我担任了新职务，不再可以使用ODrive进行测试。 如果有人想升职，很乐意添加维护者角色，否则此仓库将留在这里作为其他实现的参考。 odrive_ros 用于ROS驱动 这是ROS驱动程序的基本操作，可以将ODrive用作差分驱动器。 它是基于Python的，因此不是超级快，但是它会让您入门。 也许这将有一个经过优化的C ++版本，但是我很快就不会指望它了。 ;） 未来的计划包括添加模拟模式，以便您可以在凉亭内的模拟模式下继续使用此驱动程序。 欢迎提供反馈，问题和请求请求。 用法 您将需要安装主要的ODrive Python工具。 安装： git clone https://github.com/madcowswe/ODrive cd ODrive/tools sudo pip install monotonic # required for py
ROS驱动板.zip
07-29
ROS机器人驱动板，平衡小车驱动板，大功率电机驱动板 ROS机器人驱动板，ROS机器人控制板，电机驱动板，板子是给大功率ros小车设计的，也可以用于平衡小车以及多种智能车的用途，引出了四个电机编码器一体接口，减少繁琐的的接线采用了stm32f103zet6为控制器，144引脚，硬件资源足够，电机驱动采用的是btn7971B芯片，功率足够大，可以载人，可以驱动24V电机，可以驱动大电流电机，大范围电源输入6V-35V，采用双LM25965.0芯片，板子引出5V-3A双USB口轻松给树莓派或者nanopi供电，除此之外引出了多个串口，iic接口，方便添加外设和调试，编码器以及电机接口一体化省去接线烦恼，引出oled接口以及gy-85陀螺仪接口，引出了MINIUSB以及MICORUSB两种接口，两个接口均带有转串口电路，支持串口下载。性价比较高，引脚定义与rikirobot（riki同款板子1300）小车的一致，经过本人测试完全兼容底层驱动代码。本人可提供一定的技术或硬件指导。
使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(5)
zengqz123的博客
01-15 1684
接下来我便是驱动电机的代码实现了，由于需要发送十六进制的字节码，因此我们要引入Python的struct模块，把数字转换为字节串。 def motor_speed_set(self): a1 = 6 a4 = check_code(a1, self.set_speed) self.serial.write(struct.pack("&...
基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制
算法攻城狮
11-28 1023
本文 基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制 本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等 小车控制思想 控制电机转动 电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。 电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PI...
Universal Robot——用ros_control控制UR5机器人（如何调整PID控制器）
最新发布
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
03-14 1013
在上一个教程中，我们在Gazebo中设置了UR5机器人，并意识到我们需要一些控制器来移动我们的机器人。Ros_control是一个帮助控制器实现和硬件抽象的包。这是一种为我们的关节设置低级控制的简便方法。在本教程中，我们将看到如何安装ros_control，用每个关节的位置控制器扩展URDF描述，并用一个配置文件将它们参数化。我们还将看看一个简单的技术来调整我们的位置控制器的参数。
PID算法在ROS仿真环境中的理论及应用（ROS_F1TENTH）
weixin_52029211的博客
02-15 6927
一、需求： 在F1TENTH 仿真环境simulator中，使用PID算法实现无人车沿墙走wall_following 源码链接：https://github.com/Grizi-ju/ros_program/blob/main/wall_following_pid.cpp （另外两个是python版本的） B站讲解：https://www.bilibili.com/video/BV14F411v7Jw?spm_id_from=333.999.0.0 C++ ROS 阿克曼车 二、实现效果： 三、实现过程
ROS机器人底盘电机PID控制
sannianyihoushuma的博客
01-18 2118
https://www.jianshu.com/p/497920e1708a https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55001231
1、ROS服务PID调试；
yechen1的博客
07-19 459
ROS服务PID调试
4. ROS编程入门--PID控制器
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探索的博客
11-27 1万+
PID 控制器在ROS中的实现
ros学习心得（十二）ros驱动-架构及电机驱动和编码器功能的实现
butnotif的博客
07-15 2394
ros学习心得（十二）ros驱动-架构及电机驱动和编码器功能的实现
STM32F4xx中文手册：ARM内核MCU应用于ROS底盘开发
STM32F4xx中文参考手册是一份专注于ROS机器人底盘开发的文档，它详细介绍了基于ARM内核的32位高级微控制器STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、STM32F42xxx和STM32F43xxx的使用。这份手册主要针对应用开发人员，...
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