apollo安装指南之安装示例工程

 步骤四：安装示例工程

1. 选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

• application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
• application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
• application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

2. 克隆工程

以 x86 架构的 application-core 为例

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core

如果您使用的是 arm 架构，请使用 application-core-arm 工程

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core-arm.git application-core

3. 启动 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录
cd application-core
# 启动容器
aem start

4. 进入 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录
cd application-core
# 进入容器
aem enter

5. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

buildtool build -p core

‍此操作真正含义是编译工程中 core 这个包，但 core 本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包

6. 播放数据包

获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

 启动 Dreamview+

aem bootstrap start --plus

在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。

1. 选择 Default Mode 。
2. 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
3. 在 Mode Settings/模式设置 页面，设置播包参数。
   • 在 Operations/操作 中选择 Record 。
   • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
   • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。

4. 单击底部区域播放按钮。

可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

通过命令行播放数据包

1. 进入 docker 环境，

2. 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包：

cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/数据包名称 -l

 ‍注意：如果您想要循环播放数据包，添加 -l，如果不循环播放数据包，则不需要添加 -l。

7. 安装目录结构说明

至此，Apollo 安装已经完成

整个工程的目录结构如下

application-core
├── .aem
│   └── envroot
│       ├── apollo          # 会挂载到容器内的 /apollo 目录
│       └── opt             # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录，而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下，因此该目录可以起到缓存的作用
├── core                    # 工程依赖包
│   ├── BUILD
│   └── cyberfile.xml       # 包的描述文件，描述整个工程的所有依赖
├── CPPLINT.cfg
├── data                    # 数据目录，会挂载到 /apollo/data
│   ├── calibration_data    # 标定配置目录，会挂载到 /apollo/modules/calibration/data
│   ├── kv_db.sqlite
│   ├── log                 # 日志目录，会挂载到 /opt/apollo/neo/data/log
│   └── map_data            # 地图目录，会挂载到 /apollo/modules/map/data
├── profiles                # 新版配置目录
│   ├── current -> default  # 当前启用的配置目录
│   └── default             # 名为 default 的配置目录
├── third_party
├── tools -> /opt/apollo/neo/packages/bazel-extend-tools/latest/src
├── .vscode                 # 默认的 vscode 配置
│   ├── c_cpp_properties.json
│   └── settings.json
├── WORKSPACE               # bazel 的配置
└── .workspace.json         # apollo 工程配置，可以在这指定软件包版本

接下来，您可以通过实践教程来学习放了解更多 Apollo 的使用方法

• Apollo规划实践
• Apollo感知实践

 

以下为官方的教学课程，感兴趣的小伙伴上课学习吧～ 

 Apollo开放平台9.0专项技术公开课链接

Apollo开发者社区_Apollo活动

《Apollo自动驾驶技术详解25讲》

Apollo自动驾驶技术详解25讲_Apollo精品课

《自动驾驶新人之旅》

自动驾驶新人之旅_Apollo精品课