GAMES104：10+11游戏引擎中物理系统的基础理论算法和高级应用-学习笔记

我要吐泡泡了哦

于 2024-09-01 23:02:46 发布

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分类专栏： games104 文章标签：游戏引擎算法学习

本文链接：https://blog.csdn.net/yx314636922/article/details/141571529

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概览

在这里插入图片描述

一般来说，游戏中的对象（Actor）分为以下四类：

静态对象 Static Actor：不动的物体，环境桌子等
动态对象 Dynamic Actor ：可能受到力/扭矩/冲量的影响，比如主控角色等
检测器 Trigger：与GamePlay高度相关的触发开关，比如走进范围内就触发效果的这个“范围”
运动学对象Kinematic Actor ：忽略物理法则表现的对象，根据游戏的需要由游戏逻辑控制，比如跑步动画。但反物理的表现经常出现bug，比如碰到一个箱子结果箱子飞了

因为真实世界中物体形状是非常复杂的，其物理求交也非常复杂，所以游戏中通常会用简单形状的物理对象来替代表达，常见形状有：
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用这种简单几何体去模拟物理对象时有两个原则：
1. 形状差不多就好，不用完美贴合
2. 简单性。几何形状越简单越好（比如避免用Triangle Mesh），几何体个数越少越好。
这里课件里有个很漂亮的石头受光焦散图，放一下：

物理概念：
1. 质量和密度 Mass and Density
2. 质心（做载具时很重要，比如卡车）Center of Mass
3. 摩擦和恢复（弹性） Friction & Restitution
4. 力Forces：有直接的拉力、重力、摩擦力以及Impulse 冲量（比如爆炸导致的冲击力，其实是力x时间）两种

高中知识就不记了
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这是与积分直觉最接近的算法，思路简单，即下一时间的速度和位置都用上一时间的量去计算：

但由于显示欧拉法一直用当前状态值去预估未来状态，在实际模拟时Δ t 不会无限小，会有误差导致能量不守恒（变大），如上右图，在模拟绕点旋转的时候速度越来越快逐渐甩出去，能量也凭空变多，导致能量爆炸。（Δ t 很小可以避免，但实际做不到）

思路是用未来的力和速度去求未来的位置，但未来的力怎么计算呢，需要假设力是位置的函数去反向计算，如下图：

半隐式欧拉法就是结合了前两种方法，新速度用旧的力去算，新位置用新速度算：

之前的内容都是把物体看作一个质点，但真实世界中大部分物体是有形状的，即刚体（柔性模拟另说）。刚体动力学中比普通质点的计算多一些概念，比如自转、旋转等，概念对应见下图：
在这里插入图片描述

这part在部分场景下很重要，比如台球游戏，不仅需要旋转还要自转还要移动，了解即可，详情见高中物理

碰撞检测一般分为两个阶段：

常用有两种方法：

BVH Tree – 动态更新成本低，方法成熟
Sort and Sweep – 比BVH更快，先沿轴周把每个AABB边界大小值排序，再逐个扫描，如果minmax没按照顺序来就有可能发生了碰撞这时再去判断另一个轴上的情况。这种排序算法可以把静态物体排好序后，只更新动态物体的位置（插入排序），这种方法更快。