windows10下将ROS安装到D盘

一直以来，网上都是默认ROS（机器人操作系统）按照到C盘的，不过我的C盘有点小，就打算更改一下，想着把ROS改到D盘。

原有环境说明

由于一直开发软件，因此电脑上面装有VS2017、git和Qt，这样就不用再安装了。

一、安装Chocolatey

1. 在“开始”菜单中搜索“VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”，用管理员身份运行

2. 复制以下命令行，将其粘贴到命令窗口中

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

3. 完成后，允许任何提示。最后关闭命令行

二、按照ROS系统

　1. 在“开始”菜单中搜索“VS 2017 的 x64 本机工具命令提示”，用管理员身份运行

　2. 输入下面命令

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

其中第二行我在实际安装时进行了修改，因为我的C盘空间不多了，改成了D:\opt\chocolatey，后面还要更改它的环境变量，具体可以百度查找。

然后就是等待，

安装好之后，把安装在C:\opt下面的东西拷贝到D:\opt中，当然你也可以从安装好的其他机器上面拷贝过来这个目录。

接下来就要修改ros中部分环境设置的路径

有如下几个目录，D:\opt\ros\melodic\x64\etc\catkin\profile.d ；

文件有 1.ros_etc_dir.bat、1.ros_package_path.bat、999.vcpkg.bat、999.sdformat.bat、999.graphviz.bat、99.roslisp.sh

D:\opt\ros\melodic\x64\bin ；

这里不一一列举了。

   3. 创建ROS命令窗口快捷方式

在输入框内输入

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

其中涉及VS路径，请自行修改，另外就是opt路径，微软官方给的是c盘，我装在d盘了，需要手动修改。

然后将快捷方式命名为 “ROS启动命令”，再将该快捷方式设置为以管理员身份运行。

打开三个“ROS启动命令”快捷方式

输入以下指令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key.exe

最终效果如下

三、关于编译自己项目的问题

1. 需要注意的是，ros自带的cmake里面有一个查找路径的设置，它编译到exe中了，这一点很不好，也需要修改。

由于我的安装路径是D盘，因此cmake路径在 D:\opt\ros\melodic\x64\Scripts\cmake.exe

用二进制查看工具打开这个exe，可以看到红色箭头指示位置的路径。由于这里是写死的，建议各位在把ros安装到其他盘符的时候，只改变盘符，不要改变opt路径名称什么的。否则这里改动会比较麻烦。

如果，不进行更改，则会出现如下错误

build\CMakeFiles\CMakeTmp\CheckIncludeFile.c(1): fatal error C1083: 无法打开包括文件: “pthread.h”: No such file or directory

NMAKE : fatal error U1077: “"D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Enterprise\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\Hostx64\x64\cl.exe"”: 返回代码“0x2

 

2. 在编译项目过程中发现，下面目录中有很多.cmake文件需要修改文件中的的路径。

D:\opt\ros\melodic\x64\share\

比如，你用到rviz，那就要进入D:\opt\ros\melodic\x64\share\rviz\cmake\目录下，修改 rvizConfig.cmake文件里面涉及路径的地方，把C改成D（或者对应的盘符）。

可以参看上图的打开文件tab标签显示，我改了一些。

如果不更改是不会编译成功的，通过它的提示你也可以找到需要修改的文件名。如下图。

 

最终，编译成功！！！！！！

参考及感谢，

1  https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/107614054   

2  https://blog.csdn.net/qq_34062822/article/details/104675428