UBUNTU22.04-ROS2：Humble安装指南

系统要求

当前 Humble Hawksbill 基于 Debian 的目标平台是：

• 第 1 层：Ubuntu Linux - Jammy (22.04) 64 位

• 第 3 层：Ubuntu Linux - Focal (20.04) 64 位

• 第 3 层：Debian Linux - Bullseye (11) 64 位

其他具有不同支持级别的 Linux 平台包括：

• Arch Linux，请参阅替代说明

• Fedora Linux，请参阅替代说明

• OpenEmbedded / webOS OSE，请参阅替代说明

系统设置

设置区域设置

确保您有一个支持UTF-8.如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置可能是最小的，例如POSIX.我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的区域设置，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

添加 ros2 apt储存库

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。

首先确保Ubuntu Universe 存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具和ros工具

安装常用包。

sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-flake8-docstrings \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools

根据您的 Ubuntu 版本安装软件包。

ubuntu20.04 LTS

python3 -m pip install -U \
   flake8-blind-except \
   flake8-builtins \
   flake8-class-newline \
   flake8-comprehensions \
   flake8-deprecated \
   flake8-import-order \
   flake8-quotes \
   "pytest>=5.3" \
   pytest-repeat \
   pytest-rerunfailures

ubuntu 22.04LTS及以上

sudo apt install -y \
   python3-flake8-blind-except \
   python3-flake8-builtins \
   python3-flake8-class-newline \
   python3-flake8-comprehensions \
   python3-flake8-deprecated \
   python3-flake8-import-order \
   python3-flake8-quotes \
   python3-pytest-repeat \
   python3-pytest-rerunfailures

获取ROS2代码

创建一个工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src

使用rosdep安装依赖项

ROS 2 软件包构建在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

注意：如果您使用的是基于 Ubuntu 的发行版（例如 Linux Mint）但未将其自身标识为 Ubuntu，您将收到类似 的错误消息。在这种情况下，附加到上述命令。Unsupported OS [mint]--os=ubuntu:jammy

环境设置

获取安装脚本的来源

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash

尝试一些例子

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 ​​C++ talker：

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

 在另一个终端中获取安装文件，然后运行 ​​Python listener：

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到talker“这是Publishing消息”和“这些消息”这listener句话。这验证了 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！I heard

卸载

1. 如果您按照上面的说明使用 colcon 安装了工作区，“卸载”可能只是打开一个新终端而不是获取工作区setup文件。这样，您的环境将表现得就像系统上没有 Humble 安装一样。

2. 如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：

   rm -rf ~/ros2_humble