基于STM32F4的FreeRTOS_笔记1_IO间隔100ms翻转

最近想在Keil开发环境下将FreeRTOS移植到STM32F4系列单片机上，无奈官方DEMO中STM32F4系列只有IAR的示例，遂决定自己动手移植，并将这个学习过程记录下来。

相关文件添加

• FreeRTOS官网下载最新的源代码。

• 不妨在工程所在文件夹下新建FreeRTOS文件夹，将\FreeRTOSV8.2.0\FreeRTOS\Source路径下的include文件夹复制到新建的FreeRTOS文件夹下，将\FreeRTOSV8.2.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil路径下的FreeRTOSConfig.h复制到include文件夹下，将\FreeRTOSV8.2.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F路径下的portmacro.h也复制到include文件夹下。

• 参考《FreeRTOS实时内核使用指南》中的Table 21，将\FreeRTOSV8.2.0\FreeRTOS\Source路径下的list.c、queue.c、tasks.c，\FreeRTOSV8.2.0\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F路径下的port.c，\FreeRTOSV8.2.0\FreeRTOS\Source\portable\MemMang路径下的heap_2.c复制到新建的FreeRTOS文件夹下。将上述5个源文件添加至工程中，如下图所示：
  

相关文件修改

• 在FreeRTOSConfig.h中插入如下代码：

#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;

以及将对应的代码修改如下：

#define configCPU_CLOCK_HZ          ( SystemCoreClock ) 

• 在startup_stm32f40_41xxx.s中插入如下代码：

                IMPORT xPortPendSVHandler
                IMPORT xPortSysTickHandler
                IMPORT vPortSVCHandler

以及将相应的代码修改如下：

                DCD     vPortSVCHandler            ; SVCall Handler
                DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     xPortPendSVHandler         ; PendSV Handler
                DCD     xPortSysTickHandler        ; SysTick Handler

• 最后根据所选用的晶振，修改stm32f4xx.h和system_stm32f4xx.c文件中相关的宏定义。

相关代码

通过调用vTaskDelayUntil()函数使任务间隔100ms执行，从而实现IO口电平的周期翻转。

void vGPIOTask(void *pvParameters)
{
    portTickType xLastWakeTime;

    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    while(1)
    {
        if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0))
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        }
        else
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        }

        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 100 / portTICK_RATE_MS);
    }
}

在示波器上观察PA0的输出波形，电平间隔100ms翻转一次符合预期，波形如下图所示：

相关链接

源代码下载

MDK下基于STM32固件库V3.5.0的FreeRTOS移植笔记

《FreeRTOS实时内核使用指南》下载