Jetson AGX Xaiver安装ROS-Noetic

1.环境：ubuntu:20.04，jetpack:5.0.2

一、安装教程
1、官网教程：Ubuntu install of ROS Noetic

2、xaiver换源

• 由于xaiver为ubuntu20.04，所以需要更换为focal而不是bionicb （本人心酸踩坑之一）

备份文件：

sudo cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak

加入清华源：

sudo vi /etc/apt/source.list

清华源：

   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main universe restricted
   deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main universe restricted
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe

保存后：

sudo apt update
sudo apt upgrade

3、设置 sources.list
将计算机设置为接受来自 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置密钥

sudo apt install curl 

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

5、安装
首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update

根据选择安装：

# 桌面完整安装：（推荐）：桌面中的所有内容以及 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知包
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 桌面安装： ROS-Base 中的所有内容以及 rqt 和 rviz 等工具
sudo apt install ros-noetic-desktop
# ROS-Base：ROS 打包、构建和通信库。没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-noetic-ros-base

6、环境设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、用于生成包的依赖项：初始化 rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

注：如若此时出现报错或者超时，则执行以下命令！
此时需更换源：执行以下命令

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

上面执行成功后：重新打开一个命令窗口，执行以下命令，无报错则安装成功！

sudo rosdep init 
rosdep update

8、运行ros:

roscore

运行成功，即安装成功！