Jetson AGX Xaiver安装ROS、速腾聚创激光雷达点云图像在Rviz上显示

一、环境

• ubuntu:20.04，jetpack:5.0.2，Ros1-Nooetic

二、安装ROS

看我另一篇文章：Jetson AGX Xaiver安装ROS-Noetic

三、本教程支持的雷达型号

• RS-LiDAR-16
• RS-LiDAR-32
• RS-Bpearl
• RS-Helios
• RS-Helios-16P
• RS-Ruby-128
• RS-Ruby-80
• RS-Ruby-48
• RS-Ruby-Plus-128
• RS-Ruby-Plus-80
• RS-Ruby-Plus-48
• RS-LiDAR-M1
• RS-LiDAR-M2
• RS-LiDAR-E1

四、下载rslidar_sdk项目

4.1 使用 git clone

• rslidar_sdk项目包含子模块驱动内核rs_driver。在执行git clone后，还需要执行相关指令，初始化并更新子模块。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

4.2 直接下载

• 用户可以直接访问 rslidar_sdk_release 下载最新版本的rslidar_sdk.

• 请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。

注：请查看rslidar_sdk\src\rs_driver目录下是否有无代码，若无请重新下载或自行下载rs_driver的代码

4.3 相关依赖下载

• 强烈建议安装ROS desktop-full版。这个过程会自动安装一些兼容版本的依赖库，如PCL库等。这样可以避免花大量时间，去逐个安装和配置它们
• 请不要在一台电脑上同时安装ROS和ROS2，以避免可能的版本冲突，和手工安装其他库（如Yaml）的麻烦。

4.3.1 Yaml (必需)

版本号: >= v0.5.2

若已安装ROS desktop-full, 可跳过

安装方法如下:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

4.3.2 libpcap (必需)

版本号： >= v1.7.4

安装方法如下：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

五、编译、运行

5.1 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为ORIGINAL

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)

5.2 配置电脑ubuntu IP

• 默认情况下，RSLIDAR雷达设备ip设置为192.168.1.200
• PC ip则设置为192.168.1.102；同时默认MSOP端口为6699，DIFOP端口为7788. 所以需将PC ip设置为静态ip 192.168.1.102才能和雷达通信。
• 激光雷达网线连接电脑并接入电源，进入ubuntu系统设置settings，配置有线网络参数，获取方式改为手动。
  地址：192.168.1.102 掩码：255.255.255.0
  网关：192.168.1.1 DNS：223.5.5.5
  
• 设置完成后，可以ping一下激光雷达的ip地址，比如我的激光雷达的地址是192.168.1.200
  打开终端输入：ping 192.168.1.200
  能够ping通，则说明网络连接正常。

5.3 在ROS1（不适用于ROS2）中，直接编译、运行程序。

请先启动roscore，再运行rslidar_sdk_node，最后运行rviz查看点云。

cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
./rslidar_sdk_node

六、出现的问题

问题：For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist

解决方法：重新打开一个终端输入：rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map rslidar 100

参考博客：RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”

七、显示效果