基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列2—四旋翼无人机三维模型

系列2的主要内容是探讨如何自己构建一个模型并且导入Unity。

1 简介

3D仿真与其他类型仿真的一大区别是三维场景和三维模型。为了实现对某个对象的仿真，模型是必须的。当然，针对不同的仿真任务，需要描述对象也是不一样的。但是，一个可视化的三维模型是必须的。比如，通过三维模型观测无人机的运行情况，当前的姿态信息等待。Unity是一个游戏引擎，其运行是依赖脚本的生命周期，侧重在于特定功能（人物行走、环境探测）的实现，而在三维模型构建方面相对较弱。不过可以利用所提供的渲染引擎直接生成模型的点、面、法线等，进而实现动态的模型构建。但是这对于使用者而言，需要熟悉整个渲染管线、模型渲染过程。这无疑增加模型构建的难度，而且在实际中，我们需要构建的物体模型大多数是静态的。这里的静态指的是模型的形状规格、表面材质。而模型的动作、行为，我们可以利用脚本编程实现。比如，我们可以利用Rotate()实现螺旋桨的旋转。利用专业的建模软件去构建指定对象的模型，之后导入Unity是一个比较好的选择。在这里，展示了利用Maya软件构建无人机的基本模型并且导入Unity。

2 相关资料

• 利用Maya构建四旋翼无人机模型B站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1rE411n7Ws?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
  这个教程非常详细，每一步都具体讲解，包括一个基本四旋翼无人机的模型组成，每部分如何拆分并且对于对称部分如何进行构建，这些都详细的讲解。非常好的是对Maya提供的各个工具的作用做了说明，什么样的需求需要用什么工具。
  
  
• 一种可选的方法是去Unity的商店（Asset Store）下载无人机的模型。如下图的一个包，这个包有无人机的模型，并且有现成的工程可供参考。（https://assetstore.unity.com/packages/tools/physics/free-pack-117641）
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  下面是我导入这个包，打开的一个demo运行效果如下
  当然最好的方法还是跟着B站的视频过一遍，这样就可以自定义自己的模型。

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