ORBSLAM源码理论分析4—Local Mapping线程

　　建图线程的目的就是维护局部地图mvpLocalMapPoints，处理的对象是Tracking线程新构造的关键帧。我们就以关键帧 CurrentKF为例，揭开建图线程神秘的面纱。

1.关键帧CurrentKF的处理

1.计算词袋模型Bow映射

  根据关键帧CurrentKF的描述子和已有词典构造词袋向量mBowVec和节点与索引特征向量mFeatVec。mBowVec的数据存储顺序是按着叶子节点word_id从小到大的顺序存储的，mFeatVec的数据存储顺序是按着节点nid从小到大的顺序存储的。

2.对关键帧CurrentKF和其地图点的初始处理

  首先，对关键帧CurrentKF的地图点mvpMapPoints添加观测。然后，得到平均观测方向和观测距离范围、更新地图点最佳描述子。再之后，更新CurrentKF与其它关键帧的连接关系，并且更新其它关键帧与CurrentKF的连接关系。最后，将CurrentKF插入到地图mpMap中。

2.剔除不合格的地图点

  操作对象为CurrentKF之前的三个关键帧创建的地图点。以地图点pMP为例，分析其是否为不合格的地图点（以下称为坏点）
（1）地图点pMP本来就是坏点。
（2）观测到地图点pMP的帧数为Visible。（注意，这里的 “观测到”表示在某帧视野范围内。地图点pMP在某帧视野范围内，并不代表pMP就一定是某帧的地图点。相反，如果地图点pMP是某帧的地图点，那么pMP就一定在某帧的视野范围内。）假设在Visible个帧中，地图点pMP是F个帧的地图点，pMP参加了F次位姿优化后，没有被判定为外点的次数为Found。如果满足
　　　　　　　　　　　　(Found ÷ \div