3D视觉技术

1. 简介

3D视觉是一个多学科相融合的技术，可以总结为：计算图形学+计算机视觉+人工智能=3D视觉。3D视觉技术是通过3D摄像头采集视野空间内每个点位的三维座标信息，通过算法复原获取三维立体成像，不会轻易受到外界环境、复杂光线的影响，与2D成像技术相比更稳定，体验感更强，安全性更高。

3D视觉是一个范围较广的概念，涉及到硬件选型、离散数学、非线性优化、最优化理论、矩阵论、多视图几何、空间变换、点云处理、计算机视觉、SLAM、深度学习等相关知识点，

2. 应用

3D视觉技术快速发展，并开始结合深度学习算法，在智能制造、自动驾驶、AR/VR、SLAM、无人机、三维重建、人脸识别等领域取得了优异的效果。

3. 涉及到的技术

下面是我准备的知识点目录，目录随着我的学习过程进行增加。

3.1点云及点云拓扑结构

3.2 常见点云文件解析

3.3 网格（mesh）生成算法

3.3.1 Marching Cubes算法

3.4 点云配准

3.4.1 RANSAC 配准算法

3.4.2 4PCS、super4PCS粗配准算法

3.4.3 ICP点云配准算法

PnP算法

LM算法

张正友标定法

针孔相机模型

光线追踪