ISS得到的关键点和源点云不重合

描述

如图，pcl中ISS算法得到的关键点（红色）和源点云（绿色）不重合

原因

模型文件有问题，模型文件（pcd格式）中有传感器视角这一项，不是默认的视角，导致读入的模型呈现一定的偏转，这个偏转在cloudcompare中不会体现出来。

方案

在程序中将该项设置为默认值，问题解决了。

cloud_input->sensor_orientation_=  Eigen::Quaternionf::Identity();