catographer记录

使用cartographer的问题记录

 问题1

修改目录src/下的相关cartographer的launch和lua文件，不会立即生效，

如：~/carto_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_backpack_2d.launch  、~/carto_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua

 原因分析：

这是由于cartographer的编译采用了catkin_make_isolated --install --use-ninja，与普通的catkin_make编译不同。在安装cartographer时，有重复的文件名，这就导致了使用catkin_make编译会出错。

实际使用的launch文件是install_isolated/shared/cartographer_ros/ configuration_files/.lua文件和install_isolated/shared/cartographer_ros/ launch/.launch文件。

解决方案：

为了避免每次修改launch、lua文件都重新编译，可以直接修改目录install_isolated/shared/cartographer_ros/下的相关的launch和lua文件。

同时，由于编译方式的不同，最好将cartographer的工作空间和普通功能包的工作空间分开。

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问题2

在终端播放bag数据集，再另起终端cartographer进行建图，且launch中没添加rosbag节点。现象cartographer无报错，但是没有出现地图。

原因分析：

在终端播放bag命令不正确，没有加上--clock，其中clock的意思是指整个ros里的时间使用bag里的时间保持一致，一旦使用bag里的时间就意味着现在的时间是假的，使用的是模拟的时间，所以在launch中可以看到  <param name="/use_sim_time" value="true" />

解决方案：

在终端播放bag一定要加上--clock,统一时间。

rosbag play --clock bag_name.bag

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 问题3

不使用数据集，使3D雷达、IMU进行实时建图，相关话题名、TF参数都配置好了，终端没有报错，但是依旧不出图。

原因分析：

参数没有调好

解决方案：TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 1，该值太高了，改为1。

问题4

速腾聚创的激光雷达ros驱动ros_rslidar的编译报错

原因分析，其中有.cfg文件需要给到权限。

ros_rslidar/rslidar_drvier

chmod 777 cfg/*

ros_rslidar/rslidar_pointcloud

chmod 777 cfg/*

问题5

机器人开启cartographer定位和movebase导航，发现机器人走起来一顿一顿的，经过检查发现是手柄节点发布了速度0，关闭手柄节点就好了。

问题6

使用imu时，且激光雷达为单线雷达，错误使用了参数TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z = 0.2，

造成cartographer无法匹配定位，终端提示：

 local_trajectory_builder_2d.cc:300] Dropped empty horizontal range data.
解决办法：单线激光雷达不使用参数TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z

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