十一、ROS常用API汇总(C++)

1、ros::init(argc,argv,name,options)

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• 作用：
  初始化ROS节点

• 参数：

  • argc: 封装实参个数（n+1），多一个是文件名自身
  • argv: 封装参数的数组，将所有参数封装进一个字符串数组
  • name: 节点名，唯一性
  • options: 节点启动选项

• 返回值：
  void

• 使用：

  • argc,argv: 按照ROS中的特定格式进行设置参数，那么ROS就可以使用这些参数，比如设置全局参数，参数服务器中的参数，给节点重命名等

    • 例：设置参数服务器中的参数

      • 格式：
        rosrun topic_test turtle_control _param:=2
      • 作用：通过turtle_control新增一个参数param,注意前面的下划线
      • 代码实现

        rosrun topic_test turtle_control _param:=2
        
        rosparam list
        /rosdistro
        /roslaunch/uris/host_d102_w65kj1_kk1__41049
        /rosversion
        /run_id
        /turtle/background_b
        /turtle/background_g
        /turtle/background_r
        /turtle_control/param //这里会显示在哪个节点下创建的参数
        
        rosparam get /turtle_control/param 
        2
        

  • options: 在ROS中，只能运行一个相同的节点，为了解决这一问题，引入了options选项，其原理是给相同的节点设置随机数，从而避免重复

    • 代码实现

      ros::init(argc,argv,"turtle_control",ros::init_options::AnonymousName);
      

      rosrun topic_test turtle_control //运行两次
      
      rosnode list 
      /key
      /rosout
      /turtle
      /turtle_control_1655369913672940242 //两个相同节点运行，加入了后缀，避免重复
      /turtle_control_1655369957423031583
      

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2、ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>(“/turtle1/cmd_vel”,1000)

• 作用：
  创建发布者对象
• 参数：
  • geometry_msgs::Twist: 被发布的数据类型
  • /turtle1/cmd_vel： 话题名称
  • 1000： 队列长度
  • latch（可选）： 其类型为bool值，默认为False，设置为True时，该话题发布的最后一条消息会被保存，当有新的订阅方订阅时，会将该消息发送给订阅方，且只发送一次。例如在雷达导航中，需要发布者发布一张静态地图，如果设置发布频率一直发送，则效率太低。这时候就可以设置latch为true，这样，当有新的订阅者订阅该话题时，就会向该订阅者发送该静态地图。还比如订阅方订阅了发布方的一个参数，发布方提前停止发送消息了，这是将参数设置为true，就可以接收最后一次发布方发出的消息。否则的话，就无法就收到发送方的消息。
• 代码实现：

  ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000,true)
  

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3、spinOnce()和spin()

• 作用：
  二者都是用来处理回调函数，若没有该函数，则回调函数无法执行
• 二者比较：
  spinOnce()函数只执行一次回调函数，其后面的代码会在处理完回调函数之后继续执行。
  spin()函数会一直执行回调函数，其后的代码不会被执行

4、时间函数

#include"ros/ros.h"
//回调函数中有时间事件
void cb(const ros::TimerEvent &event){
    ROS_INFO("event:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}
int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"hello_time");
    ros::NodeHandle nh;//必须执行该过程，否则在调用时间API时会报错，该过程可以初始化时间操作
    /*
        获取当前时刻：
            参考系：1970：01：01 00:00:00
    */
  ros::Time right_now = ros::Time::now();
  ROS_INFO("距离参考系过去了：%.2f秒",right_now.toSec());//浮点数
  ROS_INFO("距离参考系过去了：%d秒",right_now.sec);//整数
  /*
        设置指定时刻：
            两种方法
    */
  ros::Time t1(100,23232);//秒 毫秒
  ros::Time t2(11.22);//秒
  ROS_INFO("t1=%.2f",t1.toSec());
  ROS_INFO("t2=%.2f",t2.toSec());
  /*
        设置持续时间：
    */
  ros::Time start = ros::Time::now();
  ROS_INFO("开始休眠:%.2f",start.toSec());
  ros::Duration du(3);
  du.sleep();//开始休眠
  ros::Time end = ros::Time::now();
  ROS_INFO("休眠结束:%.2f",end.toSec());
  /* 
        时间运算
    */
  //时刻和持续时间之间可向加减
  ros::Time stop = start + du;
  ROS_INFO("结束时间：%.2f",stop.toSec());
  //时刻与时刻之间不能相加，但可以相减，返回值是一个Duration类型
  ros::Duration du1 = end - start;
  ROS_INFO("持续时间：%.2f",du1.toSec());
  //持续时间和持续时间可进行相加减
  ros::Duration du2 = du + du1;
  ros::Duration du3 = du - du1;
  ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du2.toSec());
  ROS_INFO("持续时间相减:%.2f",du3.toSec());

  /*
        定时器:和ros::Rate()函数功能相似
    */
  /*
        ros::NodeHandle::createTimer(
            ros::Duration period, //定时器时长，duration类型
            const ros::TimerCallback &callback, //回调函数
            bool oneshot = false, //回调函数是否执行一次，true只执行一次
            bool autostart = true) //是否自动启动，true自动启动，否则需手动启动
    */
//    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1),cb);
//    ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1),cb,true);//只执行一次回调函数
  ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1),cb,false,false);//需手动启动定时器
  timer.start();
  ros::spin();
  return 0;
}

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5、ros::shutdown()

• 作用：
  关闭节点

6、日志函数：

ROS_DEBUG("hello,DEBUG"); //不会输出
ROS_INFO("hello,INFO"); //默认白色字体
ROS_WARN("Hello,WARN"); //默认黄色字体
ROS_ERROR("hello,ERROR");//默认红色字体
ROS_FATAL("hello,FATAL");//默认红色字体