ROS
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麻辣小蘑菇
系统集成,C/C++,Python,ROS机器人操作系统
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ROS-Melodic 安装全部指令列表
1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543. sudo a原创 2022-01-09 09:39:39 · 208 阅读 · 0 评论 -
ROS安装指令集合(快速安装+简易原理教程)
很多刚装了Ubuntu的工控机上ROS官网很慢,而且mirror不好找,所以我把安装ubuntu的指令都放了进来,一条一条复制即可。加载中科大镜像:sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /e...原创 2020-03-05 11:03:23 · 771 阅读 · 0 评论 -
室外低速自动导航车的设计(6)——ROS地图的坐标,原点与配准
我们已经了解了ROS地图的特征。现在我们假设已知在地图上某个位置有一台机器人,我们要将ROS地图转换为图片,同时机器人在地图上的位置传输至外部用户终端;使用户终端能够实时显示机器人位置。 我们先从用户终端(Windows小程序)的设计入手: 小程序使用Python结合pygame进行编程,在程序中要解决的三大问题: 1)机器人实际环境与像素位图的比例匹配...原创 2020-02-28 17:07:28 · 3668 阅读 · 5 评论 -
室外低速自动导航车的设计(5)——ROS MAP转换为JPEG并在APP上进行显示
第4节我们说到ROS与APP之间的地图交互与坐标系变换,今天我们来实现一个与ROS地图对接的APP,实现以下功能: 1)机器人的ROS地图能够通过网络方式传输到APP上,同时APP上能显示机器人位置 2)使用者绘制APP中地图上的某个区域,这个点能在ROS中以PoseArray的形式发布出来。 我们首先来使用Python完成一个APP的设计:1. APP向...原创 2020-02-27 17:37:58 · 2314 阅读 · 4 评论 -
室外低速自动导航车的设计(8)——A*算法在ROS上的移植
A*算法是一种生长式的路径规划算法,ROS中的navigation导航包中的global_planner中就能找到。今天,我们从头入手,自己移植并完成关于A*算法在ROS上的实现。首先来说一下我们最后想实现的目的:我们首先画一个200*200像素的“交通路段”,如下图,将其保存为BMP文件(当然,大家可以自己画,白色为道路,黑色为障碍)。现在,我们以图片的最中央为起点,实现点击原创 2017-11-10 10:20:56 · 10018 阅读 · 11 评论