室外低速自动导航车的设计（3）——D435深度传感器的使用

今天来学习一下英特尔D435深度传感器的相关内容：

首先，我们找到D435官网：https://www.intelrealsense.com/developers/

我们打开一个终端，按照官网提示输入以下内容：

1）在软件库中添加Intel服务器并注册服务器公钥：

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

2）更新软件源：

sudo apt-get update

3）使用以下指令一键配置D435安装：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

这两行代码会同时配置udev规则，动态链接库等内容

然后，我们通过指令realsense-viewer检查是否安装成功，如果成功了，则会出现realsense的可视化界面：

4）安装开发和调试包：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

在上述步骤完成后，就可以使用realsense的链接库编译程序了：

g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2

接下来我们下载realsense的ROS包：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

也可以在我的wps网盘下载（V2.2.9）：WPS网盘\08-软件备份

下载完成后，复制到一个ROS工程中，编译，运行：realsense2_camera/launch中的各个ROS启动文件，就能够发布相应ROS的数据了。

参考资料：https://www.intel.com/content/www/us/en/architecture-and-technology/realsense-overview.html