ROS下建立工作空间以及编译一个包

在ROS层面上编写软件，需要有相关的工作空间（workspace）。

生成工作控件并不复杂，首先，我们打开一个控制台（Ctrl+Alt+T），在用户路径下信件一个文件夹，我们起名为LearnROS（也可以起一个自己喜欢的名字）。

然后在这个文件夹中再建立一个文件夹，我们命名为src；完成后，进入src工作路径，输catkin_init_workspace指令初始化工作控件，这会在src文件夹中生成CMakeList。

然后我们进入主路径，在没有任何代码的条件下catkin_make一下，观察现象：

完整的操作的指令如下：

mkdir LearnROS
cd LearnROS/
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src

完成这些操作后，我们发现，在LearnROS路径下生成了3个文件夹：build，devel和src。

build文件夹存放了Makefile文件，是catkin自动生成的编译配置文件

devel路径下存放了生成的可执行文件，也就是ROS运行的节点文件（类似于windows下的exe），在没有源代码的情况下，它是空的。

src中存放了我们创作的源文件和头文件，我们所有的代码也都是在src这个文件夹中完成的。

接下来，我们在ROS中拷入一个完整的软件包，编译看看：

首先，在github网站上随便找一个导航包：https://github.com/ros-planning/navigation

控制台中输入：git clone https://github.com/ros-planning/navigation，就可以将navigation包复制到src路径下。

当然，也可以用我精简的导航包，package的数量被精简为4个，包含了移植后的A*算法，这个编译起来会快很多。

切换到LearnROS目录下，输入：catkin_make，等待编译。编译过程中可能会提示缺少SDL_image包的错误，大家可以自己想解决方案，如果无法解决可以在评论区留言。

等待几分钟，编译完成！

打开devel/lib/文件夹，发现生成了可执行文件，也就是node节点文件，这就说明编译成功了！