DIY ROV系列
笑傲江
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PID控制器讲解
这个视频教程讲的非常好,从理论层面到应用,强烈推荐有兴趣的同学看一下。https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1V7hp原创 2021-07-18 17:53:09 · 1149 阅读 · 0 评论 -
DIY ROV系列(六)水下机器人控制系统
终于到了ROV的控制系统了。这部分是ROV能否平稳运行的核心。理解控制系统可以按照如下步骤。1,水下机器人的动力系统是电机,那么只要能随心所欲的控制电机,那么你就掌握了控制系统。2,先试着控制一个电机,控制电机的正反转,转速。3,试着控制多个电机,以4推进器ROV为例,两个垂直两个水平推进器。这时候可以模拟控制ROV前进,左转右转,上升下降。到此为止,你已经能掌握纯手动控制ROV了。4,ROV系统还要接传感器,大多数时候,控制是需要传感器数据结合的,比如定深控制。当你想让ROV悬浮于10米深原创 2021-06-22 11:20:25 · 7369 阅读 · 0 评论 -
DIY ROV系列(五)水下机器人通信系统
ROV架构篇在这里:https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116331778?spm=1001.2014.3001.5501上篇讲到,电子舱内部可分为,供电系统,通信系统,控制系统,并且对供电系统做了介绍。(https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116922620?spm=1001.2014.3001.5501)本篇介绍通信系统。通信系统主要是实现水下和岸上的通信。因为电磁波在水下衰减很严重,原创 2021-05-30 16:53:22 · 6246 阅读 · 0 评论 -
水下机器人之电机控制
分享一下水下机器人的电机控制(针对的是直流无刷电机+双向电调的模式)。其实一句话就说明白了,频率50hz的方波,1.5毫秒占空比是初始化;假如1~1.5毫秒正转,1.5~2毫秒反转,反之亦然。1.5毫秒占空比是初始化状态,电机不转;以1.5毫秒为界限,增加或者减少电机都会转的越来越快。我以arduino为例贴出一段代码(arduino有Servo库,比较方便,别的单片机需要生成pwm波,计算占空比,套路是一样的。)#include <Servo.h>Servo myservo;//电原创 2021-01-05 17:52:36 · 7737 阅读 · 1 评论 -
水下机器人之电池选择
最近有不少小伙伴问我电池的问题,我就把我了解的分享一下给大家。做ROV的电池一般有两种,一是航模电池,类似于板砖那种;二是带保护板的18650或者26650锂电池焊接的;航模电池如下图:保护板电池如下图:电池介绍,大家自行查找。在这里主要介绍如何选择电池,比如容量,电压,放电电流等。容量:容量的单位建议换算成Wh(瓦时,即电压*mAh).容量的选择一般是和续航时间为参考。下面举例说明: 机器有八个推进器,四个垂直,四个水平。每个推进器最大功率300W,同时一般...原创 2021-03-11 15:40:00 · 3655 阅读 · 0 评论 -
DIY ROV系列(四)水下机器人供电系统
ROV架构篇在这里:https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116331778?spm=1001.2014.3001.5501今天该介绍电子舱内部的设计。电子舱可以说是ROV的“大脑”,这个“大脑”的好坏和聪明程度决定了ROV的性能。电子舱也可以分为以下三部分:1,供电系统2,通信系统3,控制系统供电系统是所有系统的基础,供电系统的稳定直接决定整个系统的健壮性。本文以锂电池供电为例,常见的是3S锂电池,4S锂电池,6S锂电池,放电电原创 2021-05-17 11:55:02 · 4931 阅读 · 0 评论 -
DIY ROV系列(三)水下机器人结构和动力设计
结构部分在开篇那里提到过(https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116101361?spm=1001.2014.3001.5501)。主要注意的就是两个问题,一个是推进器的布局,一个是重浮心的设计。推进器一般采用正反桨成对使用的方案,目的是抵消转动惯量。重心一般要尽量低,而且要在机器中心线上,浮心一般要高。具体操作就是比较重的器件放置框架下部,而且下部加铅块;框架上部放置浮力材料。值得注意的是框架下部面板多开铅块固定孔位,方便手动调整。.原创 2021-05-05 10:41:53 · 9134 阅读 · 0 评论 -
DIY ROV系列(二)ROV架构介绍
从使用角度来讲,ROV可分为两部分,水上部分和水下部分。水上部分:1,线盘:连接水下和水上的纽带。通常为盘零浮力电缆使用,需要在线盘上使用滑环,原因是放线和收线的时候不会把线绞断。 2,岸机箱;岸上核心部件,本质是个电脑加上位机软件,负责显示水下视频,数据,以及数据处理;接收控制器件信号并发送到水下实现对ROV的控制。 3,控制器件:这个比较简单,就是手柄,推杆,摇杆之类。都是人操作,电脑读取,发送水下,也有用触屏虚拟摇杆的。...原创 2021-05-01 17:58:57 · 5465 阅读 · 1 评论 -
DIY ROV系列(一)开篇
最近联系我的小伙伴不少,好多都是想做ROV而不得其法,鉴于此,LZ计划开个系列,手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍,让大家熟悉ROV的架构,避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了,本篇把我个人理解的ROV介绍一下。ROV,即是遥控无人潜水器,又俗称带缆水下机器人,近年来用途越来越广,有人用来水下拍摄,有人用来水下探索寻宝,有人用来抓海参,有人用来清理管道,还有人用来消防救水,也有人用来做船底清理,等等吧,太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备,以及对R原创 2021-04-24 20:02:03 · 6572 阅读 · 3 评论