水下机器人(rov)小知识(2)

最新推荐文章于 2025-02-24 09:18:37 发布
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分类专栏： 水下机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/84990415
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本文探讨了ROV(远程操作潜水器)的推进器布局，指出最少三个电机可实现基本运动，但四个及以上的推进器能提供更好的体验。水平与垂直方向上的四个推进器分别实现横移和俯仰横滚控制。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

今天来讲一下推进器布局！

一般推进器布局可以有以下几种：     

（摘自bluerov布局图）

实现rov的前进后退，上浮下沉，左转右转的话，最少三个电机就可以实现，但是根据本人亲测效果来看，体验感不太好，所以如果想要实现基本的前后上下左右运动的话建议四个及四个推进器以上，水平方向四个推进器可以实现横移，垂直方向四个推进器可以实现俯仰横滚控制，具体的俯仰，横滚，航向，深度控制将会在后面的文章体现！

 

当然，rov推进器布局也不仅仅局限这么多，一句话，合理即可！

矢量推进水下机器人的推力分配方法.pdf
08-14
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深海ROV伺服控制方法研究及其仿真
01-14
<p>针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.</p>
开源基准测试模拟器：BlueROV2 水下机器人的控制
最新发布
weixin_49839886的博客
02-24 1580
本文介绍了在 Simulink™ 中实现的常用且低成本的遥控潜水器 （ROV） BlueROV2 的仿真模型环境，该环境已针对水下航行器的基准控制算法进行了设计和实验验证。BlueROV2 模型基于 Fossen 方程，包括车辆的运动学模型、车辆和水相互作用的流体动力学、推进器的动力学模型，最后是重力/浮力。流体动力学参数和推进器模型已在测试设施中得到验证。基准模型还包括洋流，建模为恒定速度。将 ROV 连接到顶部站点设施的系绳已使用集总质量法建模，并作为 ROV 模型的力输入实现。
水下机器人 结构设计
weixin_62793941的博客
06-15 2443
水下机器人机械架构
DIY ROV系列（三）水下机器人结构和动力设计
zanran8的博客
05-05 1万+
结构部分在开篇那里提到过（https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116101361?spm=1001.2014.3001.5501）。主要注意的就是两个问题，一个是推进器的布局，一个是重浮心的设计。 推进器一般采用正反桨成对使用的方案，目的是抵消转动惯量。 重心一般要尽量低，而且要在机器中心线上，浮心一般要高。具体操作就是比较重的器件放置框架下部，而且下部加铅块；框架上部放置浮力材料。值得注意的是框架下部面板多开铅块固定孔位，方便手动调整。 .
ROV设计之推进系统
huiocean的博客
11-26 413
当然更大的水下机器人，无论怎样，它有简单，易于包装，功能性强，可靠性高和低噪音的优点。当然如果不考虑在商业操作中实用性的限制，当考虑使用ROV完成任务时，电动液压机器人内在的高声学噪音可能是非常重要的，特别是用于军事水雷排查任务时。因此，聪明的工程师会根据期望的水下机器人的速度使用备选推进器的设计曲线来决定推进器的尺寸和位置。由于推进器周边的水环境，本质上是入口速度，将影响推进器的输出，因此推进器的位置非常重要。很明显，为了达到最佳的性能，推进器的设计曲线应该根据系统集成的情况进行评估并进行适当的调整。
拒绝随波逐流！设计与实现可控的水下机器人
r1832644594的博客
11-29 2228
它使用的是一种新型的由三个球形磁耦合矢量推进器组成的推进系统。与传统的水下机器人使用多个固定推进器来实现多自由度（DOF）推进相比，矢量推进器具有多自由度、寄生推力小，以及效率高等优势。在设计包含多个矢量推进器的水下机器人时，为了实现机器人在水下三维空间中对运动轨迹的精准跟踪，如何，显得十分重要且极具挑战！面对这些挑战，来自西南石油大学三位研究生黄宇杰、刘里宵和张又文所组成的 MTGA 团队，在王宇副教授的指导下，利用 MATLAB 设计、仿真和实现的水下机器人（如上动画）。
DIY ROV系列（一）开篇
zanran8的博客
04-24 7740
最近联系我的小伙伴不少，好多都是想做ROV而不得其法，鉴于此，LZ计划开个系列，手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍，让大家熟悉ROV的架构，避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了，本篇把我个人理解的ROV介绍一下。 ROV，即是遥控无人潜水器，又俗称带缆水下机器人，近年来用途越来越广，有人用来水下拍摄，有人用来水下探索寻宝，有人用来抓海参，有人用来清理管道，还有人用来消防救水，也有人用来做船底清理，等等吧，太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备，以及对R
水下机器人ROV.ppt
07-01
水下机器人，通常被称为ROV（Remotely Operated Vehicle），是一种能够在水下移动、具有视觉和感知系统、可以通过远程操控或自主运行的设备。它主要用于替代或辅助人类执行水下作业任务，如海洋探索、水下维修、深海...
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07-15
《C#技术在水下机器人遥控中的应用——深入解析ROV上位机及游戏手柄控制》 水下机器人（Remotely Operated Vehicle，简称ROV）是现代海洋探索和作业的重要工具，其操控系统的技术核心在于上位机软件。本项目中，...
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基于开源软件 Ardusub 的水下机器人 ROV 控制系统 这篇文章介绍了基于开源软件 Ardusub 的水下机器人 ROV 控制系统的设计和实现。ROV 是水下作业的重要工具，对运动控制算法要求较高。文章首先介绍了 Ardusub 的...
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本文档详细探讨了用于海洋石油开发的3000米工作级水下机器人（ROV）的海上试验验收方法。ROV是一种远程控制的水下作业设备，其深度能力和功能配置使其能够完成各类深海任务，包括但不限于水下安装、连接、维修、搜索...
基于Ardusub基础框架类型Rov Maker水下机器人固件
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ArduSub基础框架类型的ROV MAKER水下机器人是一款具有出色性能和创新设计的水下探测设备。它基于ArduSub开源框架，结合了ROV MAKER团队的专业技术和丰富经验，为水下作业提供了高效、稳定的解决方案。 这款水下...
ArduSub ROV无法前进
weixin_50168178的博客
04-07 1263
ArduSub ROV无法前进： 提示：这里简述项目相关背景： 例如：本方案仅适用于ArduSub 控制系统的ROV，本方案参考了ArduSub 官网http://www.ArduSub.com 里的解决方法。 问题描述 提示：这里描述项目中遇到的问题： 本人在ROV实验中遇到的问题：使用遥控器控制ROV向前行驶时，ROV无法前进行驶，ROV出现后退的问题。 原因分析： 提示：这里填写问题的分析： ROV无法前进的问题有很多 1.ROV矢量布局，电机的布局跟飞控的接线问题。 2.每个电机的螺旋桨不一样
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（十）--程序解析之手动控制
cabinx的博客
10-21 1434
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析，显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz]即可实现对机器人的控制。如发布[10,0,0,0,0,0]即表示对机器人施加x轴方向10N的力，机器人x轴方向前进；发布[0,0,0,0,0,10]即表示对机器人施加z轴方向10N*m的力矩，机器人偏航方向逆时针转动。 一、joystick工具包 ros下使用手柄非常方便，教程也非常多。我也粗略的...
DIY ROV系列（六）水下机器人控制系统
zanran8的博客
06-22 8651
终于到了ROV的控制系统了。这部分是ROV能否平稳运行的核心。理解控制系统可以按照如下步骤。 1，水下机器人的动力系统是电机，那么只要能随心所欲的控制电机，那么你就掌握了控制系统。 2，先试着控制一个电机，控制电机的正反转，转速。 3，试着控制多个电机，以4推进器ROV为例，两个垂直两个水平推进器。这时候可以模拟控制ROV前进，左转右转，上升下降。到此为止，你已经能掌握纯手动控制ROV了。 4，ROV系统还要接传感器，大多数时候，控制是需要传感器数据结合的，比如定深控制。当你想让ROV悬浮于10米深
水下机器人(rov)小知识(3)
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zanran8的博客
12-15 1万+
今天来介绍一下组一个rov需要的器件！         第一，舱体。舱体用于存放我们的电子器件，包括主控板，传感器，电池等。一般有亚克力和铝合金的，当然也有钛合金和碳纤维的，用法没啥可说的，我这里就用亚克力的舱体。舱体密封主要有径向密封和轴向密封，具体我也不是特别懂，能用就好，貌似有如下两图所示：           第二，推进器。推进器主要提供动力，实现机身的旋转和平移（前后左右上下...
DIY自己的bluerov（4）
OVISION海工装备的博客
01-20 4052
注：软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC）需要完整版 Windows 系统，ghost 版本 的系统无论是 32 位还是 64 位都出现连接闪退现象。如有问题，请重装系统或者装双系 统，教程请自行百度。调试阶段树莓派先用电源适配器供电，别忘把 SD 卡插到树莓派。 硬件准备：树莓派，pixhawk，USB 连接线（连接 pixhawk 和树莓派），网线一根，电脑一 台（作为...
观察级水下机器人使用系列之一系统构成
Xiaok的专栏
05-24 1938
5）ROV控制系统（GSS）的电源模块（PSU）三个按钮（Power、Deck check和Full Power）为灰白色，外框为红色；甲板单元前面板主要接口有自带GPS天线接口、1PPS输出接口、摄像机输出口、鼠标和键盘接口、线缆接口、COM口（从上到下为GPS位置、USBL信号、USBL信号（至SprintNav姿态仪）、GPS时间、三维声纳控制接口）。ROV推力：1）前进推力: 71kgf（710N）；ROV系统主要包含采集电脑、超短基线、甲板单元PU、连接缆、ROV本体和搭载设备。
ROV运动控制如何分配推进器转速
01-22
### ROV水下机器人运动控制中的推进器转速分配方法 对于ROV而言，为了实现精确的三维空间内的运动控制，合理的推进器布局以及相应的转速分配至关重要。考虑到不同方向上的力矩平衡需求，在设计时通常会采用多组电机协同工作的方式。 #### 前进/后退动作下的转速分配策略 当需要使ROV向前或向后移动时，应该让位于同一轴线两侧相对位置处的一对水平安装的推进器同时加速旋转，而另外一对保持静止或是维持较低速度来提供稳定作用。例如，假设编号为1号和3号的两台水平放置于机体前端与末端之间的推进器负责执行前进命令，则此时应增加这两者的功率输出；相反地，若要完成倒车操作则只需反向调整即可[^1]。 #### 左转/右转动作下的转速分配策略 针对转弯情况来说，可以通过改变左右两侧各一组水平布置推进装置间的差动来进行转向处理。具体做法是在原地打转的情况下令一边的速度高于另一边从而形成偏航角加速度促使整个结构发生角度变化达到转向目的；而在曲线航行过程中除了上述措施外还需适当调节纵向推力大小确保轨迹平滑过渡[^2]。 #### 上升/下降动作下的转速分配策略 至于垂直升降方面，由于涉及到克服重力做功的问题因此往往要求具备更强的动力支持。一般情况下会选择激活全部四部垂直配置的电动机并同步提升它们的工作效率以获取足够的举力将设备托离水面或将之压入更深水域之中。当然也可以通过单独操控某几个特定单元的方式来微调高度差满足特殊作业场景的需求[^3]。 ```python def adjust_thrust_for_movement(movement_type, speed_factor): """ Adjusts the thrust of thrusters based on movement type and desired speed factor. :param str movement_type: Type of movement ('forward', 'backward', 'left_turn', etc.) :param float speed_factor: Factor by which to scale speeds (between 0 and 1) """ if movement_type == "forward": set_thruster_speed([1, 3], speed_factor * MAX_SPEED) # Increase front-back pair's power output elif movement_type == "backward": set_thruster_speed([1, 3], -speed_factor * MAX_SPEED) # Reverse direction for backward motion elif movement_type.startswith('turn'): side_to_increase = int(movement_type[-1]) % 2 # Determine whether it is a left or right turn opposite_side = abs(side_to_increase - 1) set_thruster_speed([side_to_increase], speed_factor * MAX_TURNING_SPEED) set_thruster_speed([opposite_side], -(1-speed_factor)*MAX_TURNING_SPEED) elif movement_type in ["up", "down"]: vertical_direction = 1 if movement_type == "up" else -1 set_all_vertical_thrusters(vertical_direction * speed_factor * MAX_VERTICAL_SPEED) ```
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