水下机器人之电池选择

最近有不少小伙伴问我电池的问题，我就把我了解的分享一下给大家。
做ROV的电池一般有两种，一是航模电池，类似于板砖那种；二是带保护板的18650或者26650锂电池焊接的；

航模电池如下图：

保护板电池如下图：

电池介绍，大家自行查找。在这里主要介绍如何选择电池，比如容量，电压，放电电流等。
容量：容量的单位建议换算成Wh（瓦时，即电压*mAh）.容量的选择一般是和续航时间为参考。下面举例说明：

           机器有八个推进器，四个垂直，四个水平。每个推进器最大功率300W，同时一般只有四个推进器工作，假设四个推进器同时以最大功率工作，则机器的最大功率就是1200W，控制部分和传感器等假设功率是50W，那么机器的最大功率是1250W。如果你需要机器在最大功率下运行1小时左右，那么你就需要电池容量在1250Wh以上。

电压：锂电池一般都是几串几并，串联俗称‘s’，比如3s锂电池意思就是3串锂电池。串联改变电压，并联改变容量。一般使用锂电池是3s~6s之间。容量根据需要选择。

放电电流：这个比较关键，航模电池和保护板电池不同，我分开讲。

          航模电池：放电电流一般比较大，会有多少C的标识。比如，6s，10000mAh，30C的电池，最大放电电流是10*30=300A（10是代表10Ah，由10000mAh换算得来）。但是根据我的使用经验来看这种电池容易坏，充电比较麻烦，尽管放电电流比较大。

         保护板电池：这种电池一般是多个单节动力型锂电池点焊再配上电池保护板而来。尺寸可以根据需求让厂家加工，可靠性一般比较高，充电也比较方便，但是放电电流一般比较受限于保护板。