水下机器人之电机控制

分享一下水下机器人的电机控制（针对的是直流无刷电机+双向电调的模式）。
其实一句话就说明白了，频率50hz的方波，1.5毫秒占空比是初始化；假如1～1.5毫秒正转，1.5～2毫秒反转，反之亦然。1.5毫秒占空比是初始化状态，电机不转；以1.5毫秒为界限，增加或者减少电机都会转的越来越快。

我以arduino为例贴出一段代码（arduino有Servo库，比较方便，别的单片机需要生成pwm波，计算占空比，套路是一样的。）

#include <Servo.h>
Servo myservo;//电机控制变量

int value;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(4);//arduino4号数字引脚。
  myservo.writeMicroseconds(1500);//初始化，如果不先初始化，电机没有办法旋转。
  delay(500);
}

void loop()
{
  while(Serial.available() > 0)
  {
    value = Serial.parseInt();//接收串口发来的整型数据
  }

if(value>2000)//限幅，超过这个范围，电机依然不会旋转。
  {
    value=2000;
  }
  if(value<1000)
  {
    value=1000;
  }

    Serial.println(value);
    myservo.writeMicroseconds(value);//将串口发来的数值作用到电机上，实现电机旋转。

}

最重要的一点，arduino的地要和电机的地共到一起。