imu_tk编译报错解决汇总

由于本人实在是懒得学习，所以一直拖到大年初三才开始继续，，

不过还是先再次祝各位，新年快乐！！！

以下为正文：

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版本：Ubuntu20.04+ros-noetic+gnuplot-5.0.5

在运行imu_tk时，出现了好多错误

问题1：QT5core、QT5gui等问题

报错截图

Could not find a package configuration file provided by "Qt5Qtcore" withany of the following names:

Qt50tcoreconfig.cmake 

gt5qtcore-config.cmake

Add the installation prefix of "ot50tcore" to CMAKE PREFIX PATH or set"Qt5QtCore DIR" to a directory containing

在我的CMakeList.txt文件中，默认使用的QT为qt4版本，而我用的是qt5，所以需要修改qt的版本至qt5，然而，改完之后再次编译会发现qt5core问题，好说，看下面这一行：

find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets OpenGL  REQUIRED)

需要将这一行这样改，为什么？这里有一些大佬们的讨论，概况一下就是版本问题，因为QT5版本与QT4版本对库的链接用法有不少区别，所以需要按照这样进行修改，但是注意！！还没改完全，我个人只知道是QT5的问题，只改了这一行会报更多的错，于是无奈网上一顿好找，终于找到一个按照qt5修改好的版本，链接中的代码可直接复制粘贴，亲测好用：适用qt5版本的CMakeLists.txt文件

好了，到此，总算是能往下顺利的编译几行了。。

想了解版本问题的同学这边请：qt4到qt5的版本问题以及链接办法

问题2：std命名空间成员问题

error: ‘exclusive_scan’ is not a member of ‘std’
  260 |     std::exclusive_scan(values.begin(), values.end(), result.begin(), 0);
  
/usr/local/include/ceres/product_manifold.h:309:59: error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘;’ token
  309 | ld<Manifold0, Manifold1, Manifolds...>;

这个大家应该都熟悉了，C++版本问题，只需要在CMakeLists中加一行：

SET( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17 -O3")

然后再次make即可顺利通过！

注意：imu_tk是cmake工程，需要按照cmake工程的编译方式进行编译，用ros的catkin_make编译不出来可执行文件，如下图：

catkinmake虽然看着没问题，但是没有生成可执行文件，因为这是Cmake工程，要用cmake

问题3：Eigen找不到

原因是Eigen的头文件是存放在/usr/include/eigen3/Eigen/下的，代码中#include<Eigen/core>这样找不到对应的头文件，所以需要手动在CMakeLists.txt中添加一行：

include_directories("/usr/include/eigen3")

还有其他解决办法，见参考博客

问题4：gnuplot not found

数据哗哗的往下算，但是到最后显示找不到gnuplot，即没有这个工具，需要安装一下：

我首先是安装这个博客进行安装的：gnuplot安装

但是在make和 make install的时候会出现权限不够的情况，于是我开启了su权限再试，发现出现了更多权限问题，无法写入巴拉巴拉一堆问题，我感觉应该是我把东西弄复杂了，但是我已经下载了gnuplot的包并且解压了，后面的步骤没有权限进行，我打算试试最简单的办法：

sudo apt-get install gnuplot

安装好后，我啥也没管，直接编译（编译imu_tk这个模块）运行，还真就成功了（玄学？？）

个人理解是，gnuplot并不像其他工具包那样需要链接来使用，它只是一个工具，就像电脑上的软件，下载下来就直接打开就好，所以下载好之后可以直接使用它（理解有限，若有误希望大佬们多多指正）。

至此，imu_tk就顺利编译运行啦，这一章主要是进行imu的标定，至于使用解析法，后面第二遍再说。。

再次，祝大家，新年快乐！！！！！！！！！！！！！