Ubuntu20.04中编译aloam（改）中遇到的gtodometry和ceres的Error问题解决以及一些吐槽

前面两讲跑的很轻松，故以为原理都一样很好解决，直到我遇到了第三讲，这一讲的任务是自己推导公式，然后做代码的实现，我个人更喜欢先跑通代码，然后放心的去学理论，于是就...痛苦的搞了一整天。。

废话不多说了，上正文：

版本“Ubuntu20.04.6+noetic”

问题1：经典的问题：Error transforming odometry “gtodometry” from “/map” to map

因为这一讲用的是a-Loam算法（略有调整，去除了一些不必要的坐标变换，优化了部分计算），然后主要是在front_flow_end.cpp、front_flow.cpp以及aloam_laser_odometry_node、aloam_mapping_node中，去修改对应的话题，即去掉“/”即可。（这里会有不少新手朋友和我有一样的疑问，改哪些？不改哪些？我改了一天的出来的结论就是，对应rviz中或者列出topic查看，所有需要发布和订阅的话题，最好都把“/{frame_id}”改成“{frame_id}”）。

注意：输出日志中不提示报该错，只是rviz中的warning的话，不影响正常运行（据群里大佬说可能是源码中坐标变换有一些小问题，毕竟是在源码乱七八糟的变换上做的改进，有小问题很正常，我们说，warning等于正常（doge））。

问题1参考博客直接看我上一篇吧。

问题2：error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres

这个我不得不提一嘴，在《视觉SLAM14讲-第二版》中，每一章的代码我都遇到了类似的问题，比如提示std中没有成员**类似的问题，我的理解是：如果库不是自己写的，那大概率就是版本问题，新版本同样功能的函数（类）换了其他的命名，但是std的问题可以靠提升C++的版本来解决，而ceres只能靠自己来手动解决：将报错提示的几行代码中（问题2参考博客）

ceres::LocalParameterization *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

改成

ceres::Manifold *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionManifold();

注意要改全，不然重新编译还得再找着改。如果还不行，可以考虑重新安装一下ceres库，其他博主有很多很多方法，我就不搬了，下面是一个大佬总结的《视觉SLAM14讲》中相关库的安装教程

ceres安装以及其他一些slam用到的库的安装

问题3：Failed to find match for field ‘intensity’

这个搞了一天，问了群里的大佬，得出来的结论是数据集的播放包有问题，但是由于在我自己电脑上运行时，即不影响建图，也不影响数据输出，甚至evo评测也不影响，所以这个不影响正常使用，但是一百个虚拟机有一百个问题，所以给有需求的朋友指条路：kitti包数据问题的解决

问题4：建图中，轨迹显示不全，只有一条路径。

在rviz的gt中，选择gt的topic为“scan_to_scan”，这样，odometry的topic为“scan_to_map”，两条轨迹就都正常显示了。（如下图，GT选另一个就好）

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正文结束，我吐槽一会~~

一开始是自己找遍所有的代码，去改“map”这个问题，然后因为电脑内存不够它造，所以老是跑到四分之三的时候把rviz卡崩溃，然后我突然想到一个帖子说过是pcl库版本太低，导致卡顿。

！天才！于是我就去搜罗着，开始更新pcl库，发现用默认的安装方式只能装1.0.*的版本，到现在我也没整明白pcl到底最新的到哪了，github上面到1.9.1了，但是org官网里面2023年才到1.4.1，但是重点不是这个，于是我按大佬们的教程，去一个一个装依赖库，还好大部分都有，其中最恶心的是vtk这个库，安装的时候有一大堆毛病，还好我硬啃下来，然后终于到了安装pcl这一步，最最最恶心的来了，我使用了make -j8，在30%的时候报错了，但是没停下来，直到50%的时候，把我虚拟机卡死了，主机正常，但是虚拟机死机了。。。然后我等了好久，它终于反应过来，告诉我编译中断，然后我就放弃了安装1.9.1的pcl。但是我不甘心，又去官网上下了一个1.4.1的pcl，然后去编译，在这里我也弄明白一件事，-j4或-j8是为了加速，我的配置不算太低，12核的处理器，我虚拟机弄了八个，但是据说使用-j4会很吃内存，大家都很容易在这一步崩掉，于是我换了-j2，结果。。。又又又崩了，这次是最离谱的，因为我下载和安装了好多库（为了满足pcl的依赖），直接把我虚拟机卡没了，然后再开机的时候说磁盘空间不足不让开机...

NO！！！！！

对于一个辛辛苦苦一步一步调完ros入门课程，又跟着官网调了moveit，又跟着高博跑了视觉slam，又在深蓝学院跑到第三讲的男人，虚拟机坏了跟杀了我有什么区别（虽然其实不至于。。）！正当我一筹莫展，突然看到一篇玄学博客，于是我把虚拟机的内存，从8.6G下调到了8G，嘿！还真打开了，我查了一下虚拟机磁盘使用情况，还好啊，还有100个G的空间，但是应该是那个loop还是啥问题（我也不懂），怪我一次性往里面灌了一堆库和软件包，然后还不给喘息的机会一直编译pcl，所以把我的小机机卡崩溃了，还好正常了，我去恢复了快照，回到了第二讲完成的时候（穿越！），这一次，我按照上文所说，没有一丝多余的操作：改ceres、改topic、调整rviz，一气呵成！

跟大家分享一个好习惯，每一次完成一个阶段的工作，最好留一次快照，这样就可以像我一样放心造辣啊哈哈哈哈*.*

理论部分由于我太菜，大家一起像其他博主和大佬学习，我这就分享分享平常的一些问题，记录一下。

加油啊朋友，祝你开心~~~