A-LOAM轨迹保存，与KITTI真值对比

版本：Ubuntu20.04+ros-noetic

1.KITTI真值下载

KITTI数据集官网

raw里面是原始数据，你可以看到有各个路段的数据集的说明，里面也有标定文件之类的。

odometry里面可以下载KITTI不同序列的真值

2.KITTI数据集转bag

从上面的网址下载好数据集之后，比如你用的是2011_09_26_drive_0002_sync这个序列，则将其和对应的标定文件一块下载，然后按这个博主的来：

kitti数据集转换bag包——图文教程_kitti.ply转bag-CSDN博客

3.KITTI数据集真值对应各序列

KITTI中数据集真值没有明确说明是哪个序列，因此给大家列出来：

附上原文链接：kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系_kitti rawdata-CSDN博客

4.A-LOAM运行

（1）最基本的A-LOAM环境配置等，直接看这篇Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM_loam运行-CSDN博客

（2）原生态的A-LOAM如何保存轨迹

用这篇：A-loam运行kitti及轨迹保存_aloam跑kitti数据集-CSDN博客

我用的是方法二，写了一个回调函数

注意事项！！！

因为KITTI下载的真值，poses和times是分开的，所以导致如果你直接用上一步保存的轨迹去对比，你会发现对不上，使用对齐命令会提示你维度不一致（恶心！）

然后，我的处理办法是（2024/5/15亲测有效！）：

首先自己跑出来的轨迹是tum格式，这个不做处理

然后将你跑的数据集序列，对应的真值（00.txt）以及其对应的时间戳（times.txt）放到这个文件夹下面：

然后放进去是这样（我以00序列为例）

看到我刚刚画红圈的那个脚本了嘛，你在这个目录下，运行这个脚本，输入：

python3 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py  00.txt times.txt  kitti_00_gt.txt

就可以生成一个由分散的KITTI格式的真值轨迹和对应时间戳组成的一个tum格式的轨迹文件

然后就可以直接用这个，和你的轨迹去对比啦！！！

如有其他问题及时联系！