Frame [/map] does not exist 以及mapping环节报错记录

在跑第四讲建图部分的时候，确实这一讲的作业没什么难度，就是单纯的调代码，自上次被恶心到摆烂了一周，今天实在是良心说不过去，赶紧学一学，，，

以下为正文：

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版本：Ubuntu20.04 + noetic + proto 3.6.1

图1.建图环节流程图                                        图2.定位环节流程图

（图片来源自--深蓝学院多传感器融合课程--课件PPT-第四讲）

这一讲的任务主要是跑通该框架，但是由于定位环节代码中只给出了已知初始位姿的定位方法，所以还需要对matching进行修改和填补完成在任意时刻的定位（这一部分我就不放了，我打算第二遍学这个课程的时候再细究，欢迎持续关注（doge）），先说跑mapping代码时候遇到的问题。

问题1：error: ‘std::string_view’ has not been declared

只要提示类似的命名空间中缺少**成员这样类似的问题，大概率是C++的版本不够，需要去CMakeLists中进行修改，只需要将以下两行中的代码中的C++14（有些是C++11）调整为C++17

add_definitions(-std=c++17)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")

有时候会出现自己的电脑不匹配C++版本的报错，有时候是自己的版本不适配C++17，太旧了导致，有个博主提供了linux查看自己编译器支持的C++版本的办法。

问题2：For frame [/map]: Frame [/map] does not exist  && [ERROR]：No tramsform for odometry from "/map" to "map".

出现这个的问题，仍然与我们的ros版本有关，这里具体错误的贴图我就不放了，我的几次记录博客基本上都会再提一次这个问题，由于我们是Ubuntu20.04和ros-noetic版本，所以使用的tf变换方式是基于坐标变换  tf2  版本的，而tf2不支持带"/"的topic，所以要在代码中发布和订阅话题的cpp文件，以及对应的rviz话题中去掉topic中的"/"，例如修改

nh.param<std::string>("/odom_topic", odom_topic, "/laser_odom");

为

nh.param<std::string>("odom_topic", odom_topic, "laser_odom");

注意，此处仅为修改示例，源码中可能有不同。ros和C++的新手宝宝要注意，修改的时候要修改的是话题，千万别把所有带"/"的代码都改了（比如文件路径，，，），要先看看错误是什么再改，不然容易越改越错。

问题3：rviz窗口中出现：unknow frame map

这个问题，应该是在tf变换中的代码出现了一些问题导致的（上次也有类似的问题，但是上次是warning，这次是ERROR），在我的电脑上运行完全不影响建图和轨迹，但是由于内存不够造，所以我的代码还是会跑到2/3就崩掉，导致只有初始位置的关键帧输出，map和scan数据保存不下来（我觉得应该就是因为保存全局地图的时候，给我卡没了，，）。所以这个问题的解决办法，目前我还没找到，但是既然不影响我运行（甚至命令窗口都没报错），那就是没什么大问题，我就当没错的来0.0。

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目前只是作为记录，将课程过一遍，跑通代码就好，第二遍学习的时候我会更新一下设备（升级内存呜呜呜）然后结合理论，深入的研究和调试，并且分享和记录，欢迎大家一起学习！