kalman filter在倾角传感器中的使用

最新推荐文章于 2023-10-14 18:05:44 发布
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分类专栏： 电路 文章标签： filter 算法 语言 c
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    最近在玩倾角测量的一个传感器，我使用的是三轴SCA3000加速度传感器，使用重力加速度转换为角度的方法来测量倾角。看了SCA3000-D1的资料，其分辨率为0.75mg/0.04°，看分辨率还挺高的，达到我的要求了，但采集上来的数据波动很大，下面是没有经过处理X轴与重力垂直情况下的数据：

这是在加速度为0的情况下的数据，数据波动很大。

 

刚开始使了简单的数字滤波方法，效果都不是很明显。在网上看到有人用kalman滤波对SCA3000输出来的数据进行处理，kalman我没学过，大概的看了下，很多数学公式，没那么多时间研究。在网上下了个C语言的kalman算法，修改下直接就用，还是有些效果的，下面是经过kalman滤波后的数据：

效果还是蛮明显的

zc1718
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【雕爷学编程】Arduino BLDC 之读取倾角传感器数据
雕爷学编程
06-13 636
你需要根据你所使用的电机驱动方式（如PWM、模拟电压控制等）来编写适当的代码，以控制电机的转速或位置。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。这些案例给出了三个不同的实际运用程序，每个程序都使用了不同的传感器来读取倾角数据，并根据这些数据实现了不同的控制功能。
【嵌入式硬件开发基础】Arduino板常用外设及应用：MPU6050空间运动传感器(简介，类库函数，卡尔曼滤波)，继电器（原理介绍，含应用实例/代码）
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追光者♂：记录、分享、总结、提升，现象级专栏《Python从入门到人工智能》作者，无惧黑暗，坚信曙光
09-16 82
MPU-6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，是将三轴陀螺仪和三轴加速器合二为一的传感器。由于其体积小巧、功能强大、精度较高，且采用I2C接口，它不仅被广泛应用于工业领域，也常被用在航模上控制飞行器的姿态。Arduino集成了第三方的MPU6050传感器的函数库。MPU6050的数据是有较大噪音的，如果不滤波将会严重影响整个控制系统的精准度。MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中，使用DMP输出的数据已经能够很好地满足要求。
MPU6050使用卡尔曼滤波来获取数据
时时总结，常常分享
03-30 1万+
文章目录1、使用滤波来获取姿态角2、程序设计3、源码 关于滤波的方法来获取数据我们在第一篇文章其实就讲到了，但是没有讲怎么去使用他，因此这里就挑选一个用起来比较好的卡尔曼滤波来说明下，关于其他的比较好的滤波方式，可以见：https://zhuanlan.zhihu.com/p/228805569 1、使用滤波来获取姿态角 前面提到MPU6050 可以输出三轴的加速度和角速度。通过加速度和角速度都可以得到 Pitch 和 Roll 角（加速度不能得到 Yaw 角），就是说有两组 Pitch、Roll 角。 M
Attitude-Kinematics-Kalman-Filter:实施卡尔曼滤波器，以根据角加速度更好地估计偏航角，俯仰角和侧倾角
04-19
姿态运动学卡尔曼滤波器 实施卡尔曼滤波器，以根据角加速度更好地估计偏航角，俯仰角和侧倾角。 与卡尔曼滤波器结合使用的数值积分（RK4方法）可以更好地估计偏航，俯仰和横滚，而不是使用纯数值积分。
在Widora_NEO上应用卡尔曼滤波来获得可靠倾角
midaszhk的博客
02-08 530
     在widora openwrt中应用卡尔曼滤波，目的是从加速度计ADXL345和陀螺仪L3G4200D采集的数据中提炼出相对真实可靠的倾角和角速度，通常这些原始数据里面包含有大量的噪音和毛刺，卡尔曼滤波可以有效滤除这些噪音，得到统计意义上的平均值（有义值）, 而其中的毛刺则通过在平滑滤波中设定最大增量值来剔除。            主要的挑战是大量的矩阵计算，为此特意编写了一组矩阵计算...
利用卡尔曼滤波估算车辆侧倾角
zpfjf的博客
09-14 430
应用系统状态方程能够有效准确描述出系统输入和输出之间的关系， 并对系统进行控制， 尤其是对于多输入、 多输出的系统， 能够描述出系统的内部特性。作为系统状态变量， 将上述的运动方程转化为状态空间的形式， 如式(2-11)、 式(2-12)所示。选取质心侧偏角 β 、 横摆角速度γ 、 簧载质量侧倾角速度。利用simulink搭建卡尔曼滤波模型。2、求先验估计值和Jacobian矩阵。4、求后验估计值和后验协方差误差。作为系统的输入变量， 即。3、求先验协方差和增益。
卡尔曼滤波
u010585135的专栏
11-26 4230
下面转自：http://blog.csdn.net/newthinker_wei/article/details/11768443 过程方程： X(k+1) =  A X(k) + B U(k) + W(k)               >>>>式1 量测方程： Z(k+1) =  H X（k+1）+ V(k+1)                  >>>>式2
课题学习(八)----卡尔曼滤波动态求解倾角、方位角
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10-14 871
一、 卡尔曼滤波一、 卡尔曼滤波卡尔曼滤波的应用要求系统和底层过程的测量模型都是线性的。xk​Φkk−1​xk−1​Gk−1​wk−1​式中Φkk−1​为状态转移矩阵，xk​为状态向量，Gk−1​为噪声分布矩阵，wk−1​为过程噪声向量，k为测量历元。系统的测量方程由下式给出zk​Hk​xk​ηk​式中zk​为系统输出的测量向量，Hk​为观测或设计，ηk​为测量噪声。
平衡小车倾角测量.pptx
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  直立控制是通过角度与角速度反馈来进行的，所以角度与角速度的测量至关重要。本系统使用 MPU6050 作为姿态传感器，集成一个加速度传感器和一个陀螺仪，可以输出三轴的加速度与角速度。角速度的获取可以通过陀螺仪来直接读取，角度的获取可以有两种方法来测量：一是通过加速度计的加速度分量来计算，二是通过陀螺仪输出的角速度进行积分获得。   MPU6050 的坐标系定义如图1-1 。 　　　　　　　　　　　   当仅绕Y 轴旋转时也是同样的原理。当绕Z 轴旋转时，因为重力加速度固定为Z 轴方向，故在X 与Y 轴无加
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卡尔曼滤波背景、和传统滤波维纳滤波的区别、应用场景及一维的卡尔曼滤波公式理解
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卡尔曼滤波详细推导
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卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法，由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器的本质是线性最小均方误差估计，而均方误差是协方差矩阵的迹。卡尔曼滤波有好几种公式推导方法，本文从最小二乘估计的方法推导卡尔曼滤波过程。 1、系统的变量定义 为系统的真值 为系统的测量值 为卡尔曼滤波增益 系统的状态转移矩阵 为系统的输入增益矩阵 为系统的量测矩阵 为最优估计协方
MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波
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如需转载请注明出处：https://blog.csdn.net/qq_29350001/article/details/78687974 上一篇文章有讲到卡尔曼滤波了，现在需要将其添加到我们之前的C52测试程序中。 STM32 相关工程，下载：STM32F10x 卡尔曼滤波 一、再看一下卡尔曼滤波程序 #include<math.h> #include "stm32...
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白夜行的狼
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0. 写在最前面很久之前学的，找了网上都是一些“温度计”的例子，看到都快吐了。找了很久，看到一些讲解，尤其英文的  讲解，非常有用。当时总结了一些，最近复习看了《Probabilistic Robotics》觉得又加深了一点认识，在这里总结一下~~~要求大家懂一点现代控制理论的知识，或者基本的矩阵运算知识。1. 卡尔曼滤波的三个假设服从高斯分布（测量噪声、系统噪声以及初始值都要求是，且互不相关）高...
卡尔曼滤波原理讲解以及基于陀螺仪和加速度计的角度估计：自己记录一下
L
12-07 4902
基于陀螺仪和加速度计的角度估计
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